Во-первых, так можно сказать о любой разрабатываемой "с нуля" технологии (какие были требования по первому ИСЗ? да никаких - просто запустить и посмотреть, что будет).

Во-вторых, возможно, у руководства и есть какие-то более далёкие планы. Мне об этом не докладывают. Задание для нашей группы - провести "физические" испытания группы из 10 объектов, добиться реакции на команды, отсутствия столкновений, правильного обхода препятствий (заложенных в память) и т.п.

З.Ы.

Это всё лирика, больше отвечать на "флудообразные" вопросы я не буду.

Если есть ещё какие-нибудь ссылки, замечания, идеи - буду рад почитать. Спасибо.

Есть, алгоритм можно обкатать в одной плоскости, при помощих детских машинок. располагаются на асфальте и пошло моделирование. Начинаем двигать одну машину, остальные должны волной раздвигаться. Тоже самое с препятствием, накатываем камеру от грузовика на рой и пускай разбегаются врассыпную. И вообще рой автомобильчиков на асфальте не намного легче сделать, чем вертолетики, а вот испытания можно хоть сразу начинать...

На каждый джипик плата с ARM, радиомодуль, и вперед. Центральный комп может их строить как на параде, отрабатывать столкновение с объектами, вообщем много чего можно.
Понаставить кирпичей, и пускай рой джипиков их объезжает. В конце концов рой джипиков это тот же рой вертолетиков, только вертолетики летят строем все на одной высоте.
На асфальте можно экспериментально выяснить все, что угодно. И скорость реакции, и дальность срабатывания и так далее..
Но тут есть одно но, поскольку идея требует 100 джипиков оборудованных платами и радиомодулями. Что означает финансовые вложения в проект.
Если, повторяю, если Ваши руководители скажут, моделируй все на компе, не фиг деньги тратить. Значит это точно пустопорожний проект по распилу денег.
Потому что совместное моделирование на компе и на асфальте сократит срок разработки с нескольких лет, до одного года...
Во всяком случае за год можно точно вытащить все подводные камни...

Хм... а я как-то не сообразил, что эта тема открыта тем же, кто на чугунной болванке "черный ящик" сделать хочет...
тады - другое дело.

Гхм... ну начнем с первого поста...
ээээ... "недолгоживущие вертолетики"... это же надо так обозвать кассетное оружие. Я правильно понял - речь о нем? Вот так вот. Наподсказываешь тут идей, а потом эти идеи будут выкорчевывать гектары житомерских лесов и заваливать породой храбрых защитников Карпат...


Цепочкой корреляторов. Т.н. кодовое(хотя оно так просто "обозвано") разделение каналов - а-ля CDMA. Коррелятор - программно - родной брат FIR фильтра. А готовые радиомодули ширпотребовскоро рынка в оружии - нечто новое...


Кстати у меня дедушка пасечник-профи - "рой" (как изволил выразиться автор) несколько некорректное сравнение. Рой движется хаотично вокруг центра (собственно "пчелиной свадьбы") который движется почти поступательно и равноускорено. Очень сомневаюсь что от "вертолетиков" требуется тоже самое...


Вырвалось?

2nikolas
Я сам фанат UWB. Пока только "на бумаге". Но, если Вы помните, истинное UWB как уход от гармонических и квазигармонических сигналов порождает целый ряд особенностей(преимуществ/недостатков - на выбор разработчика). Мало того что приемная и передающая антенны одной формы перестают быть эквивалентны (ну это коррекцией коррелятора решается легко) так еще и сама форма(а это именно то что прописывать в коррелятор) электромагнитного импульса становиться сильнозависимой от направления излучения-приема. А это еще ряд проблем(хоть и косвенно немного снимается навигационная) - банк корреляторов - это больше вычислений, а это больше потребляемая мощность... Хотя вот местный умелец с множеством букв Z в нике в составе группы товарищей что-то там ASIC-UWB-шное производит - может обратиться к нему и он нас удивит?


Ага... А теперь самое интересное. Бионики(есть и такой вид бездельников) диву даются возможности птиц совершать поразительно синхронные групповые маневры(насекомые, насколько я знаю на это не способны). И самое интересное, что до сих пор непонятно как это происходит. Выдвигались гипотезы от телепатии до коллективного сознания. Я не исследователь птиц и не бионик - но как праздный обыватель все-таки склоняюсь к версии коллективного разума неприсущего нам. Типа у некоторых птиц существует участок мозга при нормальном развитии который участвует в этих самых групповых маневрах. Никакой телепатии - просто автомат - как у нас для чтения. Может кто не знал но если у человека повредить особый участок коры больших полушарий то он, оставаясь при этом в остальном совершенно нормальным - разучится читать. Не проверяйте на себе.
Мало того - я думаю у людей точно такой автомат социальной жизни - потому-то так различаются психологии индивидуума и толпы. И вообще скорее всего таких "распределенных автоматов" в живом мире уймища - что и приводит в тупик иногда биологов с их взглядами на интеллект XIX века. Но это уже другой разговор...
Никакие алгоритмы с ближайшим соседом этого не дадут, потому как будет довольно длительный переходной процесс и самое главное - а кто собственно отвечает за "рой"("стаю","клин") вцелом? Вот допустим он движется так, что одной из "птиц" на пути встает преграда - другие особи продолжают полет - на их пути преграды нет - тогда невезучая "птица" должна или выбыть или изменить курс погнав за собой волну переходного процесса. Но, по моим наблюдениям, птицы летают совершенно не так. И не только по моим раз биологи обращают на это внимание.

Так вот написание ОС-ки эффективно отрабатывающей задачу на асинхронно вбывающих-выбывающих машинах взятых в произвольном количестве в сети с произвольной топологией - отличный повод для государственного гранта и 10-20 лет исследовательской работы. Автор топика, я так понимаю, программист - как раз по его части. Готов посильно помочь если проект будет GNU или BSD - заодно поможем распространению кассетного оружия во всем мире . На очереди противопехотные мины...


Нейросети, вейвлеты и нано-... Эти слова всегда нужно писАть чтобы идти вногу со временем... Зарегистрировался я в одной социально сети, там куча программистов, ОйтишнеГов и еще всяких извращенцеФФ. И странное дело - при туче народу интересующегося искусственным интеллектом никто вообще не интересуется адаптивной фильтрацией ...


О, да...

да-да-да... и сообщите, плиз, частоты и протокол заранее в этот форум! Так интересно будет порулить этим "роем" в обратном направлении...


Хвалю!

2vvvvv
Там где многа букв - хороший пост!


а этот так вообще... не знал что-кто то еще наблюдает за мухами и приходит к подобным выводам .


Не приведите боги Валгаллы находиться Вам так недалеко чтобы все это еще и слышать!


Вы видели хоть раз в жизни рой?


))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))

Я об этом писАл выше. А машины движутся ну о-о-очень упорядочено.


Главное - выложите частоты...


Нейроны живой природы - по сути своей корреляторы. Они не выдают пороговые функции в виде булевых значений как перцептрон(который скорее модель для исследований) - а успешно их могут разделять по форме. ЭВМ из пары сотен корреляторов (еще и хрен знает какого порядка) это очень даже не мало...

Да и стрекозы не летают "птичьим строем"...


да-да-да! Так и вижу как "наземный радар"(а будет еще и воздушный? на базе Ил-76? ) обслуживает вертолетики на бОтарейкаГ...


Или засекречены...


Кстати - зачем Вы так? Вам дали косвенную наводку - разыщите фамилии тех людей которые над этим работали и их публикации, а может и их самих - толку будет на порядки выше чем от форума. Я вообще пишу программки для одного из DSP и утилитки для Linux - а Вы хотите что бы AVR-щики Вас проконсультировали о кассетном оружии.


тема хорошая... тематика - злая... Ноу мо вар! Янки гоу хоум! Пис, лав, флауэрс! Жаль нет смайла "крест мира"...


ога-ога... Не верю!


Ну Вы еще не видели киевских аспирантов. А так человек он нормальный - хочет учиться и идет непроторенным путем. Что здесь такого? Вам, Microwatt, рассказать как работает/обучается адаптивный фильтр? Если бы он наперед знал соответствие целевой функции и обрабатываемого сигнала - был бы он адаптивным(гибким/обучаемым)?

А Вы, uuu2, не обращайте внимание на "критику обывателей", злые они и одновременно бесполезные... Вы идете правильно - исследуя неизвестное в поисках своих целей...

Это «неизвестное» уже в мире давно и вполне публично исследуется.
Надо только открыть гугл и немного поработать с англоязычными материалами.
Если потребуется, вступить в переписку с людьми, которые имеют прямо отношение к исследованиям.

Насекомые обладают коллективными поведенческими стереотипами. Муравьи могут выстраиваться в шеренгу «затылок в затылок» и преодолевать расстояния. Ну и многое другое.
Мое личное представление такое, что у птиц все происходит даже проще (в смысле понятнее), чем у насекомых. Есть ведущий и ведомые, за ним следующие. То есть стая. У насекомых все иначе: семья или группа, состоящая из подгрупп равных.
Ученые вполне представляют, как это происходит. Какая уж телепатия..
Я вам как безде бионик говорю


Добавлю.
В Комьютерре в 1999 году была статья Леонида Левкович-Маслюка «Он пришел дать им волю».
В 2001 году вышла статья того же автора «По Суссексу скребен». Там как раз и про муравьев и про роботов и про многое другое.
Автору темы очень рекомендую к прочтению. Одна из частей. Остальное в яндексе.

Помню, обе статьи произвели на меня впечатление и вдохновили на кафедру «Специальная робототехника и мехатроника», которую я и окончил.

Исследовать я тоже умею - капали бы деньги. Речь идет о построении адекватных и эффективных аналогов. Собственно для того и основали эту бионику.


Я тоже наслышан об этом. Из цикла "нужно слушать маму и папу". Эти поведенческие стереотипы - нечто из рода представлений молодого и начинающего сельского телемастера о актуальных вопросах телевидеопромышленности вообще. Когда доходит дело до расчетов и адекватных моделей - обычно показывают вероятностные диаграммки и с умным видом говорят, мол мы над этим работаем. Но... Я могу и ошибаться(кто идеален ) и Вы сейчас поможете товарищу расписав базис поведенческих стереотипов для его системы.


Все может быть. Но дать умозрительно-описательное определение строительству - это еще(а вернее "вообще не") профи в строительстве того или иного вида сооружений.
Кстати - тогда стая птиц должна все-время держать в поле зрения вожака. Давайте ссылку на исследования(пусть англоязычные - я читаю "про себя" довольно сносно) так ли это...


Вам попадалось такое выражение - мы понимаем лишь то чем способны управлять?
А насчет телепатии — она тоже бывает разная. Исследования на природу различных электромагнитных излучений и колебаний/возмущений среды у животных до сих пор проводятся — не нужно ерничать...

Ну и где и чем вы сейчас себе пропитание добываете?


Тут один такой с ”неоднородностями в гравитационных полях” в голове уже есть, присоединяйтесь к нему - дуэтом исследовать будете. Кстати, он с ваших же аномальных (оранжевых) полей.

Вы связали злую и бесполезную "критику обывателей" с тем, что человек исследует неизвестное. Для этого человека и для участников ветки это неизвестно, разумеется. Но в мире проблемы коллективного поведения исследовались еще до появления первых ЭВМ. Об этом я и сказал. Надо только к ним обратиться.
Причем тут ваши умения, не понятно.

Я рад за вас. Не шучу.

Эти поведенческие стереотипы присутствуют у насекомых. Вот и все. Почитайте об этом в книгах по биологии. Если нужно конкретнее: Р. Хайнд, «Поведение животных».
Вы сказали, что у птиц — есть, у насекомых — вам не известно. Я дополнил.
О расчетах и адекватных моделях я и словом не обмолвился.

Согласен. Если вы о моих личных представлениях, то я на профи в строительстве не претендовал. Про то, что я бионик, конечно, пошутил. Думал, это и так понятно.

Кстати, совершенно неверно. Каждый член стаи должен периодически сверять свое индивидуальное представление о поведении вожака и всей стаи с реальностью. В периодах между — особь стаи действует автономно, полагаясь на свои чувства. Летчики, которые крутят пилотаж, не все время же держат другого в поле зрения. Или футболисты.

Выражение не попадалось, оно на редкость глупое.
Телепатия — это телепатия. Чувство на расстоянии.
Приведите тогда уж ссылки по поводу телепатии. И по поводу исследований в этой области. Имеют ли эти исследования (хотя вряд ли найдете) отношение к телепатии, тоже вопрос.

Вам лишь бы поспорить? Или есть что сказать по существу?

Не в области робототехники.

Ладно, так и знал, что кто-то авторитетно запинает всех.
Хрен с ним, с роем. Но сама тема поведения стаи жутко интересна.
Стая птиц НАВЕРНЯКА не отслеживает вожака, лидера. Это только в маршрутном полете возможно. Стоит проследить как просто облако ворон на ветру болтается. курс движения стаи и форма беспрестанно меняется. Если совершается маневр "все вдруг" в обратном направлении, то подозревать тут присутствие вожака нет оснований.
Ступенькой к пониманию могло бы быть решение еще одной задачки, я давно ее кручу, но хороших решений не видно.
Пусть есть площадка больших размеров (степь, пляж). И 200-300 человек.
Как им построиться в осмысленную фигуру (кроме простейшего прямоугольника), скажем, в виде буквы W или Е, звезду без старшины, наблюдающего сверху? Люди-то поумнее муравьев или растительных клеток, а вот задача сходу не решается...
Свежеиспеченные биологи не смогли мне объяснить почему и как цветок вишни имеет именно такую форму. все невнятное бубнение насчет ферментов и "в ДНК все зашифровано". А ведь какой-то простой и эффективный механизм управления каждой клеькой в организме есть. С мозгом и нервной деятельностью он не связан.

Вот всё, абсолютно всё, что я писал (про муравьев, про отличие насекомых, от более развитых видов) описано в книге
«От амебы до робота: модели поведения»
§ 3.5. Общественное поведение, роли, коммуникации. Со страницы 134.
В конце внушительный список литературы присутствует.
Ничего лишнего, о чем не имею представления, не добавил.
Такое ощущение, что перед тем, как поделиться своими представлениями-соображениями, прочитал эту главу.

Кстати насчет муравьев. Это случай из жизни. Когда был маленький, отец позвал меня и сестру из другой комнаты. И мы все вместе наблюдали процессию струнки муравьев, которые шагали через всю кухню. Они огибали весь профиль дверцы, мусорного ведра, следуя как бы по прямой через изогнутое пространство в неизвестном направлении.

Тему давно пора переносить в соответствующий раздел.

Можете у Ричарда Феймана почитать, как он учил ходить муравьев в нужном направлении. Ну а про то, что муравьи отнюдь не совместными усилиями тащат большую добычу (хотя на первый взгляд кажется, что они трудятся более чем согласовано), все должны были еще в детстве у Перельмана читать.

К своему стыду, как каждый ребенок в детстве, у Перельмана этого не вычитал. Муравьи еще много чего не делают согласованно, и даже коллективно. Это не отрицает того, о чем пишет Ричард Фейман, на которого вы сослались, о согласованности в действиях.
Да, их можно обмануть.
Механизм, с помощью которого они делают нечто коллективно (не обязательно согласованно), может быть любой. В том числе самый примитивный. Суть от этого не меняется — они выполняют общую цель.
Это вообще больше не к физикам (Фейнману с Перельманом), а к биологам с эволюционистами.

P. S. Видимо, Фейнман был моим соседом.

Так случилось в далеком прошлом, что я видел документы теоретического анализа работоспособности системы опознавания 'Пароль" в сложной боевой обстановке. Полоса заведомо ограничена, плотность запросчиков на км2, плотность ответчиков, противник ставит помехи. В группе авторов академик, несколько докторов наук.

Поставленная задача посложнее будет. Выбран очень спорный способ ее решения - мозговой штурм "в темную". Это напоминает, как на общих форумах выкатываются темы, квалифицируемые как "разводка" - типа материал насобирать.

Нет своего ума, не доктор наук, и даже не академик так может сайтик какой забацать проще? Это стартеру, конечно.

Разумеется. Именно с этого и начинаем.

Вы не поняли. Я говорю о том, что если у "роя" будет гражданское применение, то пуляться в него никто не будет. А если военное, то "летящий камень" - это не проблема роя, а проблема ПВО.

Нет, вы поняли неправильно. Во-первых, до какой-либо практической реализации ещё очень далеко. Во-вторых, кассетные бомбы вполне себе существуют в наше время - и безо всяких вертолётиков.

Ещё раз: никаким оружием никто не занимается. Когда займутся - ессно, ширпотребовских модулей там не будет. А для экспериментов радиомодули сгодятся. Равно как и чипы GPS.

Купите радиостанцию, залезьте на частоты авиадиспетчеров и рулите самолётами в любом необходимом направлении. Хотите - в прямом, хотите - в обратном. Можете даже дать команду на пролёт над Красной площадью.

а ведь кассетные бомбы запрещены !!!

наглядная демонстрация. правда в малом масштабе. советую, провести поиск по университетам.

Скорость полета машины 150 км/ч ~= 41 м/с

еще странички две три и можно диссертацию писать по нескольким тематикам

хотелось бы уточнить с примерной реализацией - для управления группой "пчел" (они же машинки децкие) используем центр управления который и следит за предотвращением столкновений (и прокладывает маршрут для каждой пчелки), или центр управления который ставит основную задачу (цель) и "нечто" на борту пчелки которое корректирует полет на протяжении всего маршрута.

зы: вспоминается задачка по информатике где слепому человеку нужно было прийти из пункта А в пункт Б в заданом координатном поле и задача о комивояжоре из курса где проходили алгоритмы трассировки плат и поиска оптимальных решений

Центр рулит каждой пчелкой и следит за предотвращением столкновений.. и получится как в России, когда центр всем пытается рулить.
Распределенная система должна быть лишена такого централизма.

/Продолжаем писать диссер..

Нет времени сейчас со всеми огрызаться - просто интересная идея "привиделась" и хочу ее донести.

Если кто из вас занимался какими-то видами рукопашных единоборств, то должен помнить, что все они состоят из определенного набора идеализированных телодвижений (ну например ударные панч, хук и апперкот в классическом боксе). Не все они ортогональны (взаимоисключающие на некоем объединении), но вот как раз манипуляция этими взаимоисключениями - это и есть основа технической подготовки "бойцов"(помимо физической, тактической и т.д.). Так вот, что самое интересное - сам эффект такого рода "мышления". Человек так или иначе длительное время практикующий отработку тех или иных базисов побеждает более сильных физически, или, что важно для нас, с более быстрой реакцией(ну по нашей аналогии отслеживает курс ближайших аппаратов и в режиме реального времени принимает решение).

Кстати такое "сведение к шаблонам" не чуждо и психологии например...

Понимаете о чем я? Нужно движения "птичек"(я думаю это уместнее чем термин "пчелы") свести к определенному базису а-ля "удары-контрудары" дерево состояний которо заведомо менее ветвисто (на порядки и порядки) чем дерево шажков системы управления помноженное на количество дискретных шажков времени в допустимый период реакции...

Кстати - и малость нейронов задействованных в такого рода групповом пилотаже может объясняться именно этим. Такие полеты, видимо, своеобразная игра - птица чувствует стаю (инстинктивно понимает приблизительное количество особей и объем занимаемый ими в воздухе) и так и летает "в режиме группы" полет->препятствие->контрманевр->полет...

Вобщем все поняли о чем я? Нужно свести все к нескольким ключевым положениям и соответствующим контрманеврам...

итак: "центр управления" ставит основную задачу (формирует группу пчел и цель) и "нечто" на борту пчелки непозволяет произвести столкновение руководствуясь направлением на цель и заложенными "рефлексами".
делим исходную задачу управление полетом стаи на две:
1. (маленькая) - центр управления формирует маршрут (направление) движения стаи (контрольные точки - как в спротивном ориентировании, отсылаются всем пчелкам), от одной пчелки в группе принимаем ее координаты GPS.
2." нечто" - это некая система датчиков связанная с системой управления полетом
2.1 определение системы датчиков (как предлагал ранее - каждой пчелке по радиопередатчику и Ам детектору, ненравится радио - пусть будет ИК-передатчик и приемник, который должен срабатывать при наличии помехи с приоритетного направления), приоритетное направление опредеяет "нечто" исходя из направления движения
2.2 "нечто" в пчелке зная свои координаты управляет полетом согласно маршруту

ps: "говорили мне, что все насекомые - это боты"

Тема старая и неактуальная, но страница пришлась в тему.

Моделирование полета стаи.
http://www.red3d.com/cwr/boids/

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Добавлю ссылку на сегодняшнюю новость "Раскрыт секрет синхронности полета птиц в стае" http://rnd.cnews.ru/natur_science/news/lin...10/09/20/409224

А у Вас каждая пчела с какой точностью знает своё положение?

А вот новость от инженеров Федеральной политехнической школы Лозанны (EPFL) http://www.3dnews.ru/news/staya-bespilotni...avleniem-linux/