Крен не особо нужен. Дифферент важен, поскольку эхолот вперед смотрящий, тоесть имеет небольшой наклон к плоскости реки вниз. Освещает обстановку по дну впереди на 100 м. Дифферен в 0.2 град уже дает ошибку определения наклонной дальности 30 см. Ну соответственно ошибку по глубине в месте отражения.
Два встречно включенных акселерометра - для компенсации ускорений и замедлений судна. Предложение поступало от Dikoy.
По ходу обсуждения понятно, что все придется опробовать. Скорее всего достичь результата удастся только в покое только для немеханического измерения наклона антенны после ее крепления или при механическом изменении угла наклона под разные задачи и глубины.
Тратить средства на дорогостоящий инклинометр http://www.muratamems.fi/sites/default/fil...8261700a3_0.pdf думаю пока не стоит. С ним пока тоже пока не все понятно, хотя и разрешающая способность там высокая. Точность для задачки с судном тоже неясна.

Вот у него и спросите, как. Я вот не представляю себе, как в неинерциальной системе отсчета можно отличить ее ускорение от наклона. В такой системе возникает кажущееся (измеряемое) ускорение, равное векторной сумме ускорения свободного падения и -ускорение системы.

В таком случае, понятно. Да, тут уже точность нужна. Два Пифагора сразу, это уже слишком много

По поводу "встречного включения", это - не поможет, если еще умудриться понять, что это имеется в виду. Как я говорил раньше, все дрейфы и погрешности у разных экземпляров акселерометров в общем, не коррелированы друг с другом (если вдруг не попадутся близнецы-братья, крайне случайно). Тут будет важна только оценка, которую озвучила Tanya, и измерение полного ускорения с соответствующей точностью. Да, два или более акселерометров, точность увеличат, но, как их не располагай (хоть встречно, хоть параллельно, хоть кверху задом), они, неким чудодейственным образом, не помогут отличить дифферент от линейного ускорения, а, просто, увеличат точность, если брать точку, определенную МНК по набору точек от их всех.

Тут бы помог натуральный гироскоп... Который не MEMS. Но, это крайне дорогое устройство.

Еще два метода из серии, Это вы можете.

1. Cтеклянную трубку изогнуть полукругом, заполнить жидкостью с красителем и закупорить, оставив при этом в ней небольшой пузырек воздуха. Всю конструкцию переворачиваем вверх дугой. Теперь по отклонению пузырька судим о наклоне. Вопрос только как автоматизировать съем положения пузырька…

2. Берем китайские электронные весы. К рабочей поверхности прикрепляем груз.
Наклоняем весы под углом 45 градусов, снимаем отсчет и запоминаем, он будет соответствовать вертикали. Рабочие наклоны будут в пределах от 30 до 60 градусов, что соответствует +/- 15 градусам. Отнимаем от текущего показания то, что было запомнено и пересчитываем в градусы…

Понятно. Готовый скорее всего на базе MEMS http://www.marimeter.ru/equipment/imu-head...s/item/45-mru-5 Эта штука скорее всего очень дорогая. По запросу цены потребовали сертификат нашего предприятия и цель применения. И тем не менее зачем тогда существует готовый инклинометр (на него почему-то никто не обращает внимания) http://www.muratamems.fi/sites/default/fil...8261700a3_0.pdf выдающий результат в градусах (долях градуса). Не углублялся что там из себя представляет чувствительный элемент (их там 2) но наверняка там имеется и акселерометр. Иначе как?

Судя по документации, это, конкретно, акселерометр, с довольно нехилой чувствительностью, 17.45 mg = числу 114 с АЦП, то есть, 1LSB = 0.15 mg. Удобно, что в нем есть калибровка/тестирование при помощи электростатической силы, иммитирующей ускорение. И, докучи, как раз, оправдано то, что до этого называли "встречное включение" - два датчика на 180 градусов друг к другу - так как они выполнены на одном кристалле и согласованы, то большинство помех и дрейфов будут синфазны, а полезные данные противофазны. В отличие от двух рядом стоящих отдельных микросхем, у каждой из которых эти паразитические параметры сугубо свои.

Да, а так как это акселерометр, то внешние ускорения также будут создавать те же трудности.

А выдает он не градусы, а синус угла. Тоже самое, что и у Вас в акселерометре, если X/Z поделить.