Помощь - Поиск - Пользователи - Календарь
Полная версия этой страницы: Возможно ли определить пропуск шага шаговым двигателем.
Форум разработчиков электроники ELECTRONIX.ru > Силовая Электроника - Power Electronics > Электрические машины, Электропривод и Управление
Страницы: 1, 2
a123-flex
Цитата(khach @ Jun 15 2017, 13:33) *
В основном мне попадались SEM HR70 в разных исполнениях. Момент обычно 0.6-1.2 НМ. Для мелких станков вполне достаточно для прямого привода, а для чуть более крупных- редуктор на передаче на зубчатом ремне.

как я и предполагал, в стоке миллион$

Цитата(khach @ Jun 15 2017, 13:33) *
Ценник растет в 10 раз при наличии исправного контроллера. А без контроллера или с неисправным ценник намного гуманнее.

но ведь цена контроллера - рыночная, а на рынке - огромная конкуренция ? ТЕ хоть бы вы его разрабатывали сами, он бы все равно не стал дешевле ?
Цитата(khach @ Jun 14 2017, 13:34) *
.... А потеря шага или заклининивание мотора были чреваты аварией на несколько дестяков тысяч вечнозеленых.

Ну если у вас изделий 1/год, может быть.
И то неувязочка выходит - изделие за миллион долларов, а внутре - бу-шный привод с помойки с подпалеными обмотками и убитыми подшипниками...
Одна сборка/разборка вакуумной системы с опрессовками и герметизацией дороже обойдется...
Да и аварии эти кошмарные(((

Цитата(khach @ Jun 15 2017, 13:33) *
Контроллер для точного позиционирования желательно делать свой

Цитата(khach @ Jun 14 2017, 13:34) *
Поэтому навороченная схема контроля позиции мотора полностью окупалась и в разработке, и в использовании.

Интересно, в какую сумму Вы оцениваете свою предыдущую разработку - контроллер для вакуумного ШД ?
Вы ведь не пионер какой-нибудь, не 3 рубля поди в месяц зарабатываете... Или Вы его за день сделали в одиночку ?
amaora
Может пора уже говорить об оптимальном векторном управлении ШД? Ну то есть с учетом индуктивностей по разным осям и потока ротора (если он есть) выбирать направление вектора тока дающее максимальный момент. С наблюдателем положения, замкнутым контуром. До 3кГц вроде бы не проблема его разогнать.

Впрочем, наблюдатель положения может жить и поверх обычной разомкнутой схемы управления, ему все равно как будут управлять. Но готового решения для ШД я не знаю, а НИР вы не хотите.

Если хотите просто, что я бы и рекомендовал судя по всему прочитанному, то ищите другие идеи. Например периодически для проверки бить в концевой датчик и смотреть на сколько промахнулись по шагам. Сами наверно лучше знаете как еще можно.
a123-flex
Цитата(amaora @ Jun 15 2017, 21:32) *
Может пора уже говорить об оптимальном векторном управлении ШД? Ну то есть с учетом индуктивностей по разным осям и потока ротора (если он есть) выбирать направление вектора тока дающее максимальный момент. С наблюдателем положения, замкнутым контуром. До 3кГц вроде бы не проблема его разогнать.

Впрочем, наблюдатель положения может жить и поверх обычной разомкнутой схемы управления, ему все равно как будут управлять. Но готового решения для ШД я не знаю, а НИР вы не хотите.

Если хотите просто, что я бы и рекомендовал судя по всему прочитанному, то ищите другие идеи. Например периодически для проверки бить в концевой датчик и смотреть на сколько промахнулись по шагам. Сами наверно лучше знаете как еще можно.

Я свой выбор уже сделал, и для себя все понял.
На НИР у меня нет денег, и если честно, я не вижу сбыта и смысла Вашего и khach экзотических решений - сервопривода слишком близко, и намного лучше.

В мире бесконечность интересных задач, но на все нужны деньги. Как по мне, если уж заниматься силовыми приводами, то нужно смотреть в сторону приводов для транспорта - электромобилей и электролетов.

Как говорил Туполев: "Создание маленького самолета требует мало денег и много труда. Большой самолет – это много труда, да еще и много денег"

Не могу найти щаз - на ютубе ролики были, где чувак самодельный 50 Квт электромотор в огороде запускал. Огонь!
С Украины...
https://www.youtube.com/user/igpsUkraine/videos толи этот, толи другой

только пилить надо управление на мотор лошадей на 300 хотя бы, для самолета 50 очень мало. Вот ето тема

После запатовских роликов интернет взорвался железными человеками - посмотрите, сколько людей на турбинах миниатюрных летать пытаются.
https://www.youtube.com/watch?v=rNKRxsNyOho
А та турбина, между прочим, 350 тыр стоит, и ресурса у нее на 20 часов...В запатовской машинке таких турбин 6 штук.

Американцы козлы полные, мозги хорошо промывать умеют - братья наши украинские полоумные стали совсем...
Но даже в этом оказывается есть хорошая сторона - люди там потеряли связь с реальностью, и, помимо всего прочего, решили что теперь возможно все - им именно эту мысль внушали 20 лет.

И ведь чувак сделал тот мотор ! В мастерской в гараже, напильником ! По-моему тут есть о чем задуматься....
А электропривод теплового двигателя круче в миллион раз - он управляется хорошо.
Николай Семёнович
Нашёл.
Цитата
Nanotec releases sensorless control for stepper motors
November 25, 2014 – Nanotec released an unnamed sensorless control for stepper motors in which the speed of the rotor is determined by means of a “virtual encoder” within the controller. This enables the stepper motor to be operated as a servo-motor – with no step loss, no resonance and no risk of overheating.

In the sensorless system, an auto setup routine measures the connected motor and automatically determines all the required parameters. Depending on the motor type, speed and positioning information is obtained at a lower speed of between 25 and 250 rpm with an accuracy comparable to that of an optical encoder with 500 or 1000 increments, so that a level of control can be achieved of the same quality and with the same torque as a motor controlled by means of an encoder. It is possible to switch automatically to open-loop mode for lower speeds and for positioning purposes.

This technology means that it is now possible also to exploit the advantages of closed-loop mode in applications in which the classic closed loop with encoder cannot be used due to cost constraints. The sensorless control is available as a firmware update for all N and C series controllers from Nanotec.

©
Николай Семёнович
И ЭДС по англицкому не "voltage" а "EMF"

Кроме продукции фирмы Nanotec ("нанотехнологии") рекомендую посмотреть на продукцию (микросхемы драйверов) фирм Trinamic (TMC...) и ON Semiconductor (AMIS3...).

У Trinamic оригинальный подход. Ни у кого такого больше нету в мире. Они не противоЭДС мониторят, а мощу, которую жрёт шаговый движок. И по ней судят о заклинивании и пропуске шагов. И по ней же накидывают тока если момент нагрузки на валу вырос и движок никак не может провернуть вал.
Цитата
stallGuard2™ including load detection and load dependent motor current control


Хочу обратить внимание топикстартера, что "пропуск шагов" не единственная беда IL/
Может быть не "пропуск шагов", а "проскок шагов". Когда момент нагрузки резко падаети ротоп по инерции проскакивает положение равновесие на данном шаге
AlexandrY
Цитата(Николай Семёнович @ Jun 17 2017, 21:58) *
Хочу обратить внимание топикстартера, что "пропуск шагов" не единственная беда IL/
Может быть не "пропуск шагов", а "проскок шагов". Когда момент нагрузки резко падаети ротоп по инерции проскакивает положение равновесие на данном шаге

Тут еще не выяснили о каких шагах речь (полные, половинные, микро...), а вы уже придумываете новые мифы.
У шаговых движков только одна беда может быть - это непостоянство шага.
Все остальное надо считать поломкой или неправильным применением. Читайте википедию.
Николай Семёнович
Цитата(AlexandrY @ Jun 17 2017, 22:47) *
вы уже придумываете новые мифы.

Это не мифы. Это реальность.
Мифы в википедии, где рассматриваются сферический ШД в ваккуме.
А я Вам про реальность.
И реально бывает ПРОСКАКИВАЕТ шаги шаговик
AlexandrY
Цитата(Николай Семёнович @ Jun 17 2017, 23:06) *
Это не мифы. Это реальность.
Мифы в википедии, где рассматриваются сферический ШД в ваккуме.
А я Вам про реальность.
И реально бывает ПРОСКАКИВАЕТ шаги шаговик

Не, про коня в вакууме это тут вы говорите.
А конкретно сказать какие шаги? Какой двигатель у вас был? Чем управлялся? Фотки, осциллограммы.
Пока что доверять википедии больше оснований. laughing.gif


Николай Семёнович
у шагового двигателя при данной комбинации запитанных обмоток и токе может быть N-положений равновесия. Так вот он может проскочив шаг НЕСАНКЦИОНИРОВАННО перейти из i-го положения равновесия в перейти в (i+1)-е
AlexandrY
Цитата(Николай Семёнович @ Jun 18 2017, 00:22) *
у шагового двигателя при данной комбинации запитанных обмоток и токе может быть N-положений равновесия. Так вот он может проскочив шаг НЕСАНКЦИОНИРОВАННО перейти из i-го положения равновесия в перейти в (i+1)-е

Что еще за "комбинация"? Если на холостом ходу проскакивают шаги, то двигатель бракованный либо "комбинация" у комбинатора неправильная. biggrin.gif
khach
Получить пропуск шагов при торможении это надо очень постараться. По очень простой причине- у шаговика при снижении оборотов момент УВЕЛИЧИВАЕТСЯ. Надо или умудриться снять питание с обмоток. Или насадить на вал большой маховик и хорошенько его разогнать.
Зы вопрос по датчику пропуска- встроенному энкодеру на базе шаговика. Кто-нибудь встречал вариант с использованием двух полуобмоток шаговика и их среднего выводов в качестве индуктивного полумоста с внешними резисторами и снятии сигнала с диагонали моста? Т.е каждая пара обмоток включена в схему типа как на рисунке, а в качестве источника возбуждения служит Н-мост с ШИМом .
Николай Семёнович
Цитата(AlexandrY @ Jun 18 2017, 11:01) *
Что еще за "комбинация"? Если на холостом ходу проскакивают шаги, то двигатель бракованный либо "комбинация" у комбинатора неправильная. biggrin.gif

Вы троллить то бросайте. Где это я писал про "на холостом ходу"?


Цитата(khach @ Jun 18 2017, 12:52) *
Получить пропуск шагов при торможении это надо очень постараться.

Вы тоже не читатель?
Я же написал в каком случае может пройзойти и пропуск шагов и "перескок"
Русский язык знаете?
Читать умеете?
Тогдла "вперед и с песней" на предыдущую страницу и прочитайте её раз 20 от буквы до буквы

Цитата(khach @ Jun 18 2017, 12:52) *
Зы вопрос по датчику пропуска- встроенному энкодеру

Зачем енкодер. В шаговых приводах их практически не используют.
По другому извращаются. Я же и фирмы назвал и серии микросхем шаговых драйверов. И на физические принципы намекнул, которые лежат в основе бездатчикового обнаружения клинА и пропуска шагов.

Для кого я спрашивается все это писал?
Все равно никто это не читает 1111493779.gif
khach
Цитата(Николай Семёнович @ Jun 18 2017, 21:16) *
Я же написал в каком случае может пройзойти и пропуск шагов и "перескок"

Вы написали только несанкционировано. И не развернули причины несанкционированности. Обычно это внешняя сила, которая превышает момент удержания двигателя. Так привысить момент при остановленном двигателе весьма сложно. Разве что это драйвер со сбросом тока удержания при неподвижном роторе, и в таком режиме к приводу приложили дополнительное усилие.
Вот от таких проскоков и спасет обратная связь. Или по энкодеру, или по изменению индуктивности обмоток. По ЭДС оно тоже работает, но только если перескок произошел быстро. Была у меня как то разработка контроллера, где двигатель мог работать энкодером при выключении H-моста. Просто стояли компараторы на выводах обмотки. Можно было нажать на контроллере кнопку выключения драйвера и крутить моторчик руками и контроллер знал позицию при ручном кручении. Вот только при включенном ШИМе схема чтения позиции по ЭДС сходила с ума. Поэтому и изобретаю контроллер по изменению индуктивности за период шага, нечувствительный к работающему ШИМу.
Эдди
Цитата(khach @ Jun 19 2017, 02:23) *
Была у меня как то разработка контроллера, где двигатель мог работать энкодером при выключении H-моста.

А ведь отличная идея: на один вал с основным двигателем посадить какой-нибудь копеечный ШД с таким же числом шагов на оборот. Снимать диаграмму с обмоток и считать шаги по ней, а не по выданному на основной. Тогда уж точно пропуски шагов не страшны будут.
Цитата
Поэтому и изобретаю контроллер по изменению индуктивности за период шага, нечувствительный к работающему ШИМу.

Первый вариант наверняка будет проще и надежней.
b32b
Цитата(Эдди @ Jun 19 2017, 09:10) *
А ведь отличная идея: на один вал с основным двигателем посадить какой-нибудь копеечный ШД с таким же числом шагов на оборот. Снимать диаграмму с обмоток и считать шаги по ней, а не по выданному на основной. Тогда уж точно пропуски шагов не страшны будут.

Это получится почти энкодер, но с бОльшим моментом инерции, да и будет выглядеть монстрообразно.
Сергей Борщ
QUOTE (b32b @ Jun 19 2017, 12:06) *
Это получится почти энкодер, но с бОльшим моментом инерции, да и будет выглядеть монстрообразно.
А еще не будет работать на малых скоростях и стоить будет дороже. Изобрести велосипед снова не получилось.
AlexandrY
Цитата(Сергей Борщ @ Jun 19 2017, 13:06) *
А еще не будет работать на малых скоростях и стоить будет дороже. Изобрести велосипед снова не получилось.

Измерение индуктивности на малых скоростях как раз получается прецизионным. Легко отслеживаются доли микрометра (24-е бита). См. принцип работы LDC1101
Проблема на больших скоростях. Существующие решения измеряют не индуктивности, а работают с паттернами.
Сергей Борщ
QUOTE (AlexandrY @ Jun 19 2017, 13:12) *
Измерение индуктивности на малых скоростях как раз получается прецизионным. Легко отслеживаются доли микрометра (24-е бита). См. принцип работы LDC1101
Александр, ну вы бу хоть читали, с чем спорите:

QUOTE (khach @ Jun 19 2017, 02:23) *
Была у меня как то разработка контроллера, где двигатель мог работать энкодером при выключении H-моста. Просто стояли компараторы на выводах обмотки.
Какое тут измерение индуктивности?


Огурцов
Цитата(khach @ Jun 18 2017, 23:23) *
Вот только при включенном ШИМе схема чтения позиции по ЭДС сходила с ума

а фильтр поставить не ?
Для просмотра полной версии этой страницы, пожалуйста, пройдите по ссылке.
Invision Power Board © 2001-2025 Invision Power Services, Inc.