классика почти. Сельсин датчик - усилитель ламповый (хорошо еще что не электромашинный) - сельсин приемник (M1 на схеме это СП). Типа ПИД нарисован , только без "ИД"

Вот и подменяю. Но мне надо сигнал не с аналогового источника, а из компьютера принимать.
Нет, вы не правы. М2- сельсин-приемник в трансформаторном режиме, М1 - двигатель ДИД-0.5

Понятно. А не токовое ли вообще возбуждение у обмоток этого двигателя на схеме?

Интегратор там, очевидно не нужен. Дифференциатор - тоже не нужен. Ток пропорционален рассогласованию. На зону нечуствительности плюют.

Нужно постараться обеспечить номинальный рабочий ток несмотря на пониженное напряжение питания. Для этого следует выкинуть фазосдвигающие цепочки из емкостей, заменив на прямое токовое возбуждение. Там скорее всего теряется бОльшая часть напряжения на фазосдвигающих емкостях.

СП в трансформаторном режиме - это все таки датчик рассогласования , разве нет? или "уставка"

Кстати, со слов старого авиационного техника- некоторый бортовые приборы неработали нормально "в тепличных" условиях- без вибрации и тряски, создаваемой двигателем (особенно старых винтовых самолетов). Т.е они работали новые, но потом при эксплуатации продолжали нормально работать " на борту", но на стенде приходилось по ним палочкой постукивать. Может как раз вибрация и уничтожала зону нечувствительности?
А оригинальная схема управления " в железе" есть? Интересно было бы снять ее АЧХ-ФЧХ. А то есть подозрение, что там на внутренний фазовый сдвиг в обмотках может быть многое завязанно.

Скорее всего. Приделать сбоку молоточек, который будет по железяке периодически постукивать.

Ну или как я с самого начала предложил: подмешать колебания или вообще шум, превышающий нечуствительность.

Да, датчик рассогласования. Но термином "сельсин-датчик" называется именно датчик угла, уставки, а в данном включении этот сельсин является сельсин-приемником в трансформаторной схеме.

Хм, мне бы больше понравилось не падение амплитуды управляющей обмотки до нуля, а совпадение фаз управляющей и второй обмотки М1. Так он тоже никуда не крутится. То есть, управление не амплитудой, а фазой. Передатчик и приёмник запитаны одним источником переменки.

Я Пастернака не читала в лампах не разбираюсь... А если вместо лампы полевой транзистор в ключевом режиме... Из сигнала на лампу изготовить ШИМ...
Если там через обмотку постоянный ток течет, то он-то и дергает (трясет) двигатель?

Не очень постоянный, там есть С21.

Течет, течет. И убивает зону нечувствительности. И сводит статическую ошибку к нулю... Вот он интегратор.

Пробовал. У меня постоянка ШИМа обмотки управления убирается конденсатором и получается паразитный сдвиг фазы, вызывающий самоход.

Ротор там крутит переменный ток 400 Гц. На обеих обмотках. Постоянное подмагничивание там максимум играет роль демпфера. Интегратора там нет.

У меня была примерно такая задача управления маленьким двигателем, но нагруженным на редуктор с большим передаточным числом. Двигатель был АДП (кажется) почти такой как ДИД. Тоже мучался с сухим трением, которое еще и зависит от текущего положения редуктора. С ПИД долго мучался. Плюнул. Сделал что-то типа системы с переменной структурой. ( В качестве "железной" реализации не заморачивался и использовал драйвер для шагового двигателя - это дало мне плюс - возможность торможения постоянным током. В целом регулировал не напряжением, а частотой - проще). Выглядит на пальцах так - переключаемся между пропорциональным регулятором и торможением постоянным током в точках x=- A*dx/dt ,т.е. момент переключения зависит от текущей ошибки и ее производной. При этом, помню, был ньюанс, что ошибку необходимо определять на каждом периоде 400Гц( у меня было 500Гц и датчик типа диф.трансфортматора). Иначе, при осреднении за несколько периодов, от колебаний невозможно было не избавиться. При таком регуляторе выбирал большой коэффициент П, чтобы заведомо сорваться с сухого трения при максимальной допустимой ошибке. А вообще я вывел этот коэффициент и коэффициент А в меню настроек.
Вот. Простите, немного сумбурно

А я вот его вижу - интегратор этот. Спрятался он там - "тварь дрожащая". От Вас. Боится и дрожит...

Правильно делает, что спрятался. Потому как толку от дрожащего интегратора в ПИДе? Интегратор должен быть птицей гордой. Интегратор обязан копить по мелочам, преувеличивая их значение вплоть до бесконечности, а не дрожать. А дрожать по всяким пустякам - это работа всяких сопротивлений с короткой памятью, пусть и вообще мнимых нами с Вами, но никак не интеграторов.

Ого, нафлудили...

Все-таки если управлять частотой с соответствующей коррекцией амплитуды, Вы можете
а) Скорректировать пусковой момент, задав амплитуду в точке f=0 отличной от нуля, после чего пойдет автонастройка ПИДдержания (новояз мимо не прошел)
б) получить линейность управляющего воздействия,
в) получить постоянный вращаюший момент при движении.
И все, заметьте, в одном флаконе.

Циглер-Николс ай-лю-лю!

Частотой управлять я не могу. Двигатель расчитан на частоту 400 Гц. Я могу управлять либо амплитудой, либо фазой, либо тем и другим. Умные книжки говорят, что амплитудно-фазовое управление - самое нелинейное. Пусковой момент пропорцинален что при амплитудном, что при фазовом управлении. Амплитудное мне реализовать проще - не нужно бороться с самоходом.

Tanya, спасибо за наводку на апликашку. Вынесение Kp за скобки и использование минус четвертого отсчета для расчета скорости позволили избавиться от колебаний и довольно легко настроить ПИД. Приемистость несколько вялая, но в реальной работе быстрее двигать стрелку и не нужно будет, хотя, хотелось бы сделать как можно лучше. Буду пока творить остальные части системы, потом вернусь к серве. Есть идея отключать Д при больших ошибках, чтобы дать возможность разогнаться. Чувствую, изобрету двухконтурную систему имени @Ark.

Спорное утверждение, главное его не перегрузить,т.е. ограничить ток.
Хотя, если Вы уже проблему решили, это уже офтоп.

а) По поводу новяза попрошу ссылаться...
б) Скажите, как это сделать нам и Автору без датчика тока.
в) это еще зачем? Тогда будем двигаться с ускорением до разноса или остановки трением...
Все это Вы написали и запели ай-лю-лю всего-то с одного флакона?
Не верю.

а) Поскольку я Вас недоперепонял, ссылаюсь ©Tanya и сразу же на картинки ссылаюсьНажмите для просмотра прикрепленного файла насчет формы зависимости амплитуды от частоты.
б) и в) - убрать скольжение двигателя. Совсем. Момент, кстати, будет как вращаюший, так и, если надо, тормозящий, а он поболее и нужен.
Напомню:

Вот и снизить бы частоту до 200-300 герц.

>Амплитудное мне реализовать проще - не нужно бороться с самоходом.

- Следует иметь в виду, что при амплитудном способе управления АД электромеханическая постоянная времени обратно пропорциональна величине сигнала управления, т.е. при малых сигналах значительно уменьшается быстродействие.

- Для ДИД-05 нормированная зона нечувствительности 0.4..0.8 В.

Наличие трения указывает на существенное изменение параметров системы в зависимости от одного из параметров. У вас этот параметр - скорость.

Я бы сделал регулятор с переменными коэффициентами в зависимости от скорости.

Также может помочь несимметричное регулирование при торможении. (ветки регулятора при положительной и отрицательной ошибке разные)

Но у вас вроде такого нет, от знака ошибки параметры системы не меняются.

Дифференциальная составляющая, в целочисленных и шумных системах точнее если берется за период в 3-4 раза больший чем период тактирования регулятора. потом на нее можно наложить фильтр или фильтром может служить исполнительный механизм. Тут уж вам виднее.

Сглаживание по трем точкам - и дело с концом!

А почему не хотите выкинуть родной моторчик и поставить шаговый, так будет гораздо проще управление ну и тд... в симуляторах так многие и делают.

Посмотри сайт freescale.com там описана работа с моторами или ti.com