Наверно CAN получше будет. На крайняк RS-422


5ГГц под full HD... а у нас, в Украине разрешен этот диапазон, кто знает? И не совсем ясно, нафига туда full HD Мсм, 640*480 должно с головой, + прицел на фотосъёмку.
Пардон за оффтоп.

Вы не путаете хорошее и дорогое?
Зачем 100кГц в силовой части вместо 8 кГц, если там и 800 Гц предостаточно, объяснить можете?
Или просто штаны должны быть шире и длиннее, чем у всех, только тогда это стоящие штаны?

Не, там обычно не так делается. Камер две, одна идёт в эфир для FPV (как раз что-то типа 640*480), а другая - пишет на карточку, чтоб потом видео в ютубу выкладывать. Вот она уже full HD, и много кадров в секунду. К изображению первой камеры можно подмешивать телеметрию.

Чтобы видеть переходные процессы по току и управлять ими, идентифицировать электрические параметры. На 800 Гц полезный сигнал даже для стационарного режима (постоянная скорость) уже выше частоты модуляции. А я же хочу ещё и как только возможно быстро переходить из режима работы в режим торможения с максимально допустимым моментом и обратно. Ну и большие пульсации тока на пользу не идут.

Хотя 100кГц это верхний предел, дальше нужен или очень быстрый мк/dsp или аналоговая схема модуляции и управления, этого я уже не хочу. Пробовать собираюсь на 20-40кГц, а перед этим моделирование ещё может быть, что-то интересное покажет.

Судя по "мордастым" форумам (ссылки есл надо дам, но оно и гуглится) - там в фаворе очки миксед-реальности и широкая полоса (даже без намека на кодер) по РЧ


Хватит там и 20кГц с головой.

Да какие еще переходные процессы в электроприводе с частотой 20кГц?
Если эта игрушка начнет отрабатывать всерьез возмущения амплитудой 10-20мм с частотой 100гц она просто рассыпется от перегрузок.
Не может оно кувыркаться в воздухе с такой скоростью в принципе.

Меня пока только задача управления синхронным двигателем интересует, нужна такая скорость отработки для квадролета или нет, мне все равно.



Вопросы возникают с индуктивностями обмоток, на какие значения надо расчитывать не знаю.

Добавка: Вот здесь указывают довольно маленькие значения, хотя в dq ещё надо как-то пересчитаь, но станет только меньше.

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1477061

Начинаю первые испытания. В качестве контроллера и софта был однозначно выбран OpenPilot. Код более чем приличный, портируемый, под Linux, Win, MacOS - ground station, под полетный контроллер - STM32F103 и STM32F4. Мне подошел портик прямо под плату STM32F4Discovery, просто добавил гиродатчик-акселлерометр MPU-6050 (пока что). Подробнее о проекте http://old.computerra.ru/vision/635938/ http://old.computerra.ru/vision/636986/ ну и на сайте http://www.openpilot.org/
Рекомендую всем и альтернатив не вижу. В полетном - FreeRTOS + глубоко продуманная модульная архитектура.
У меня не настроены коэффициенты PID, в конце видео это видно. Будем настраивать
http://www.youtube.com/watch?v=T8aPrZPNGxg...eature=youtu.be
Ну а вот так летает на этой базе у людей https://www.youtube.com/watch?v=UNYXOMygQaE
Моторы у них кстати такие же.

Неправда ваша.
Контур по току замыкается на частоте гораздо меньшей частоты коммутации. Порядка сотен Герц. Выше смысла нет, механика вещь медленная.

Что-то я туплю, не могу ссылку найти на исходники. Дайте плз. GCS - то понятно. А где остальное лежит?

Ну вот конкретно для Дискавери тут https://github.com/lilvinz/OpenPilot
Но это ответвление

Спасибо. Я также изначально выбор сделал на stm32f4.

Спортивный интерес по теме:

И что, один корпус MEMS нормально все углы держит? Углы не плывут? А если (что наверняка) плывут, то с какой скоростью, хоть примерно?
И еще интересно: в софте не смотрели, есть компенсация гироскопа при линейных ускорениях? Как вообще этот гироскоп (имею ввиду комплекс гироскоп - акселерометр - ПО) на линейные ускорения реагирует?

По математике там много, толком не смотрел еще. То, что решения принимаются совместно это точно, в софте есть коэффициенты влияния акселя на показания гира. По дрейфу не скажу, новичок, покажу сегодня нашим спецам, пусть оценят.

Интересно, а вроде эти влияния индивидуальны для каждого чипа? Аналог девайс калибрует например каждый IMU, который стоит под 1000$. Именно влияния линейных ускорений на гироскоп и вращательных ускорений на акселерометр. Или чего-то недопонял?

Ну так тут таких высоких параметров и не надо, калибруют учет этого влияния "на глаз", по поведению модели. От 2 долларового датчика сложно ждать много

Это в классическом FOC где PI регуляторы так. Не всем нравиться их скорость.

http://www.f07.fh-koeln.de/imperia/md/cont...011_current.pdf

Но я не могу утверждать, что в этом есть необходимость, не попробовав сам.

Понятно, что для правильного решения нужна математика в FPGA поскольку регуляторы не так просты. Но для хобби сгодяться упрощенные решения на ATMEGAх.

Сильно сомневаюсь о ФПГА, чай не SDR это. Техасовских 2000 DSP имхо за уши. А применительно к этому типу двигателей без датчиков по положению и АВР хватит - нечего там считать особо без должной информации.

Там имхо нужно уделить внимание т.н. STALL PREVENTION как бишь оно... "предотвращение опрокидывания" - двигателя. Меня несколько удивили 3-pin разъемы подключения драйверов двигателей, без намёка на обратную связь и диагностику. По идейке должно быть: команда в виде пары параметров - (обороты; время_на_ускорение_или_замедление), и если чего, контроллер bldc должен выдать ответ, мол извини, дорогой, данное ускорение обеспечить не могу, ибо двигатель встанет. Могу только такое-то. "Такое-то" - на вход автопилота и корректировка параметров манёвра.
зы если что, я про CopterControl из помянутого OpenPilot.

Вы о чем ? ESC коптеров (PWM) которые не дают обратной связи.

Вот и я о том же. Начать можно с простого, втянуться, увидеть проблемы все эти на практике, затем заняться работой с матрицей и матаппаратом. Трех-фазники низкоомные, это правильный подход, при наличие литиевых лёгких, ёмких батарей. А драйвера двигателей разные есть, с датчиками тоже попадались.



Да понятно, кпд низкий, а хочется чтобы подольше коптер полетал, ведь можно доп 15...20% получить. Вот о чем тут речь.

Боюсь по цене это улетит так что.. Даже в относительно дорогих движках по 100-150 евро нет датчиков ОС.

Не-не. Вы не поняли. Я о том, что лучше, когда ESC способно "разговаривать" с ЦПУ. Датчики положения там не нужны, по переходу через ноль всё работает и будет работать нормально. Да и "опрокидывание" по превышению тока детектируется.
Речь о том, что при отказе двигателя система стабилизации об этом ничего не знает до определенного момента и усугубляет положение. Скорее всего, в недалеком будущем в свет выйдут программные решения, в которых факт отказа двигателя будет учитываться сразу и контур управления обязан изменяться.
Хотя, пока я дилетант, могу и заблуждаться. Интересно, кстати, контрмнения послушать.

Не такой уж он и низкий, за 85% переваливает. Даже если его до 95 довести прибавка будет 10% времени полетного.
Все упирается в тяжелые и громоздкие аккумуляторы.
Некоторым правда удается больше 2х часов провисеть на одной зарядке.

Это где 2 часа ? Можно линк ? Имхо это физически невозможно, если это не wixed wing аппарат

Гекса (и больше) коптеры, по слухам, с одним отказавшим двигателем спокойно летают и садятся.

Мы кажется начинаем путать военные и прочие профи аппараты и любительские.

Это как раз с датчиками и перестраивающимся софтом, который сам может отключать часть моторов, переходя на другую схему.
Но гексы и большие как я понял, нужны больше для поднятия большего веса. Да и кушают они поболее.



нет, в районе 70%, за 80% не часто встречаются. Да и 10%...20% полетного времени оч как хочется иметь от той же батарейки.

Гекса летит без мотора просто выравниванивая горизонт оставшимися , датчик отказа ей не нужен.

http://astacopter.ru/our-works-video/62-poljot-125-minut

Фейк. Никакие супердорогие двигатели и винты не отменят физики. В итоге время полета всегда упирается в удельную энергоемкость аккумуляторов, если речь не об опоре на крыло. И время это - 20 минут в пределе на нынешних аккумах. Видео у меня плохо грузится, он что, бензогенератор поставил на него ? В Литий с удельной энергоемкостью в шесть раз выше стандартной не верю.

По поводу обратной связи в описаниях схемы управления BLDC обычно ссылаются на обратную связь - снимают сигнал противо-ЭДС с обмоток двигателя в моменты перехода напряжения через ноль. И в случае АТМЕГИ (чаще всего) этот сигнал подают на входы АЦП контроллера (они есть в варианте корпуса для поверхностного монтажа, т.к. в DIP-корпусе выводов меньше - не хватает).

Так и есть. только тут речь о 3 пиновом разъеме подключения контроллера двигателя. На нем земля, вход управления (шим обычно, хотя есть и с продвинутыми шинами, а третий это вообще выход +5 вольт с контроллера.Они еще почти бесплатно рааботают стабилизаторами

А собственно её никто и не собирается отменять.
Опять же из мировой практики:
http://www.aerovelo.com/2013/07/11/aerovel...sikorsky-prize/

Вес: 55 кг + вес пилота.
Мощность требуемая для висения 1.1кВт.
65 кг аккумулятор позволит провисеть 10 часов.

Modeling this “ground-effect” is essential to the design of a helicopter that operates at such low altitude
http://www.aerovelo.com/projects/helicopter/tech-info/
Экраноплан по-сути, мимо. Анекдот - Товарищ старшина, а крокодилы летают?

- Та ты шо, поехал?

- А товарищ майор сказал, что летают...

- Ну, летают… Но только низенько-низенько.

- А товарищ майор сказал, что высоко!

- Ну да, сначала низенько, а потом так вверх – вжжиих!

А вообще есть у кого формула минимальной мощности на висение ? На висение вертолетов есть, там так примерно и выходит как у квадриков, под 1 лс надо на 3 кило веса

Мне вот что интересно- ест ьскажем аутраннер движок типа такого

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/_...900KV_815W.html

и думается мне сдлеать векторное управление(у мення самого гексакоптер)- очевидно предполагается доработка
в плане адекватного размещения датчиков внутри:мне видится возможность создание небольшой печатки с датчиками ил кронштейна с ними, который(ая) будет крепится около неподвижной части возле обмоток, однако не совсем понятн очто делать с магнитным полем при больших токах в таком двигателе.

2DASM Не боитесь что стм не потянет? Да конечно, люди запускают и на ардуине, но тем не менее?

Я решил ставить i.MX6 4 ядра и 2 дсп- одни на видео, другой на все датчики.Ну и на всякий случай это,так скорее всего видео часть будет не из "готовых"

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/sn65lvds324.pdf

Пока правда решил испытать чисто движок на стенде ну и на готовой плате драйвера- ее к слову решил сделать на директфетах, стм103, и связь по CAN

Какая ожидаемая выгода от векторного управления ? Моторы хорошие, только у меня версия без вала внешнего

Преимущества векторного управления:

-высокая точность регулирования скорости;
-плавный старт и плавное вращение двигателя во всем диапазоне частот;
-быстрая реакция на изменение нагрузки: при изменении нагрузки практически не происходит изменения скорости;
-увеличенный диапазон управления и точность регулирования;
-снижаются потери на нагрев и намагничивание, повышается КПД двигателя.

Это все замечательно, но всегда стоит оценивать потенциальную выгоду конечного продукта. Квадрики очень неплохо стабилизируются и маневрируют на существующей эл. базе. Вот если конкретно знать, например, прирост времени полета тогда да. Хотя если есть время - заняться конечно же полезно и стоит. У того же OpenPilot сообщества есть проект своих контроллеров, но то ли заброшен, то ли не начат - не смотрел по правде говоря.

Ну я на все это заморочился потому что:

- по приколу что называется сделать все на уровне и во многом-самому

- с возможностью потом это продавать целиком и по частям

- портфолио с псб

- ну и написание софта- BSP, драйверы, ЦОС

Разумеется это все не сразу и не в одичночку- но опенсорс не интересует(низкий уровень) а хочется потешить себя(и свое чсв) чем то посерьезнее, чем ардуино налепленная на непонятный фрейм синей изолентой

На практике однако OpenSource оказывается значительно более высокого уровня, чем проекты одиночек. Ну а остальное ,в принципе, интересно. Только не забываете не включать в свой код то, что найдете под GNU/GPL и тп.

Ничего страшного, я уверен в себе . Что касается второго, то избегаю использование чего либо что предусматривает последующее выкладывание на всеобщее обозрение- правда это не касатеся некоторых специфических вещей вроде проектов на Qt например(не обладаю коммерческой лицензией на него).Лежит пока в работе на винте- и все: придет время, лучше перейду на другую лицензию.

В помянутом неоднократно калькуляторе http://www.ecalc.ch/xcoptercalc.htm есть
Current @ Hover: - A
P(in) @ Hover: - W
P(out) @ Hover: - W
Efficiency @ Hover:

для выбранных моторов.

---

Да знаю. Меня интересует вообще физический предел. Вот скажите, тело 1 кг, норм. атм давление, 10 метров от земли, сколько надо ватт, чтобы оно висело ? Полагая все идеальным. Везде формулы дают все что угодно, но только не это. Есть вертолетная формула, но она эмпирическая и мне не совсем ясно насколько можно ее экстраполировать на маленький квадрик

Зря. Пока что вопросы возникают по поводу безмерной универсализации, опенпилоты твердят мантру, что ориентироваться-де на что-то одно(конкретный тип БПЛА) -- это suxx и кулибинство. Ну-ну
Но брать за отправную точку и пилить можно.

Где это они твердят ???

Возможно, не совсем так. Это для средних классических пропорций.
С ростом диаметра винта потребная мощность падает. И очень значительно.

Недавно взят приз Сикорского, пролежал лет 40. Мускульный привод и продержаться на высоте 3 м 60 секунд.
Так там на кило веса от силы 10 ватт приходится. А теоретический одноместный вертолет классических пропорций требует 13-15 л.с. для отрыва 100кГ.
Лопасти вращаются так, как ветряная мельница, но диаметр в полфутбольного поля.
суть явления в том, что большая часть работы идет на создание концевых вихрей. аэродинамическое короткое замыкание. Сжатый воздух из-под винта перетекает наверх. Чем больше диаметр винта , тем труднее это сделать.
Явление хорошо известно также по индуктивности крыла, его удлинению. Планер тем лучше планирует, чем уже и длинее крылья при равной их площади.
Компромиссное решение - импеллер. Поместить винт в отрезок трубы. ее стенки мешают перетеканию воздуха у конца лопасти. Но это дает дополнительную подъемную силу в режиме висения, а горизонтальный полет резко ухудшается.

Пусть опенпилоты твердят что хотят, но я и в этот раз не изменю любимой привычке: а именно никого не слушать . В той части разумеется которая орграничивает личное начинание. Но ориентироваться буду точно на квадро/гексакоптеры(не вертолеты,радиуправляемые машинки и прочие, простите, фаллоимитаторы)- как можно всерьез воспринимать каких то опенпилотов, которые не пошли дальше ардуино или (особо продвинутые) модификаций ардрона?

Хочется чтобы был жииир, и специально для этого закладывается лучшее(без фанатизма разумеется)- опять же почти все чт оесть сейчас сделано на коммерческой комплектухе, я же собираюсь делать на сугубо индустриальной, естественно подразумевая работу до -40 и пр. плюшки. Но самое главное это то, что делаешь конкретно так как хочешь сам- а кто там что думает...ну вы поняли.

ПС.Еще руки чешутся скрестить ддр3+2дсп+имх6 + заменитель фпга этот - но это уже так, личные заморочки

И все же, какой теоретический предел мощности висения в отрыве от земли на высоте ? Понятно , что можно сделать трубу 100 метров и висеть в ней, но это не то =)


Все это прекрасно заменяет одна paralella board