Здесь нет ни одной принципиальной схемы.
Речь идет в основном об элементах надежности и помехоустойчивости.

А разве демократия это плохо?)

Ну зачем же так иронизировать? Скажите, что плохого в том, что идет плотное обсуждение этой темы и многие дают советы?

Это юмор такой или как?
Наверняка Вы понимаете, большинство из них - начинающие, любители, зеваки, и тп. Настоящих специалистов и профессионалов не так много. И в этой ветке что-то я не заметил, как минимум 40 000 постов. Высказались несколько человек, некоторые из которых заслуживают особого уважения и доверия.

А что есть разумное решение? Вы входите в число этих 20? Может быть сразу принять только Ваши советы?

Мне очень неприятно слышать эти слова в адрес своей разработки! Прошу Вас воздержаться от подобных комментариев, как воздерживаются и другие!

to haker_fox
вообще, конечно там стояли не авр, но то что по крайней мере 1 заведовал силовой частью это точно, там рядом с ним несколько оптронов стояло. А вообще для таких задач есть dsPIC с драйвером моста с аппаратной защитой, точную модель не скажу, но точно есть

Ну чтож, значит они предприняли соответсвующие меры защиты.

Ну про аппаратную защиту моста вроде мы уже решили, здесь и в ветке по электроприводу) Хотя даже если использовать и подход на мелкой сборной логике - тоже пойдет. Сейчас в основном все "колеблется" вокруг генератора, хотя и здесь предложено решение (внутренний RC с синхронзацией по внешнему кварцевому) и вокруг общей борьбы с помехами, так и вокруг подключения датчиков. Но думаю, что скоро уже начну воплощать в жизнь предложения. Тогда тема станет более привязана к жизне. Сейчас пока несколько другие дела мешают сделать это.

Про Г. имелось ввиду бездумное упрощение конструкции и поиск потом решений как выйти из затруднительного положения. Кроме того, аргументов о снижении надежности конструкции при использовании резонатора приведено не было.Следовательно решение принималось на основе большинства голосов, а не здравых рассуждений. Всё к чему я призываю- это думать и мыслить самому, оценивая надежность того или иного варианта. В создании конструкции пожелаю Вам удачи, и огромная просьба- не повторяйте слепо чужих ошибок. Каждый совет должен быть прочувствован и понят, но не на интуитивном уровне, а гораздо более серъезно.

Извините, но Вы были даже не в курсе насчет того какой генератор стартует быстрее. Стало быть Вы сами не разобрались с вопросом досконально.

Посоветуете принять аргумент в защиту кварцевого генератора (то что кварцы ставят в некоторые UPS'ы), прозвучавший в этой ветке? Дык, я тоже лазил в UPSы разные, видел и с кварцами и без. Так вот те которые на однослойке построены работают обычно через UART на скорости 200 бод и никакого кварца там нет и близко. В UPS'ах с USB кварцы есть (без них не обойтись), но там и плата далеко не однослойка и чип обычно такой, который способен переключаться на внутренний RC если основной генератор сбивается.

(если абстрагироваться от AVR, и взять к примеру SAM или MSP) то становится видно что:
1. Задача кварцевого генератора - обеспечить стабильность частоты.
2. Задача внутреннего RC генератора обеспечить тактирование, тогда когда сбойнет "1".

Выводы сделаете сами.

Я не могу понять, почему бездумное?

Почему не было? См. пост №9

Вы знаете, на этапе когда еще нет своего опыта, и ты колеблешься вокруг некоторых решений, ты можешь оперерться на знания, подкрепленные авторитетом, некоторых людей. Я так и поступаю. Надеюсь ники этих людей выписывать не надо?!)

Я согласен с Вами! Но никто же не говорит, что я не думаю и не мыслю. Но у меня пока не достаточно опыта. А форум предназначен как раз для консультаций. Так вот я и пользуюсь этим. Очень недеюсь, что этот материал пригодиться и другим людям!
Нужно скзать, что в результате трех веток обсуждения (ссылки в моем самом первом посте) я стал уже абсолютно по другому смотреть на обычные вещи. Это значит что знания и кругозор расширяются. И это позволит избежать некоторых ошибок и недоразумений.

За пожелание удачи - СПАСИБО!

Кстати, в XMega - тоже самое Так что от AVR можно сильно не абстрагироваться. Кстати, там даже NMI возникает, если с генератором дупа произошла, с автоматическим переходом на внутренний RC 2МГц.

мля, даже коментировать не хочется пост №9... Хотя бы раскройте понятие "сбойнул" и промоделируйте хотя бы в голове это событие.

Где же Вы увидели в указаном (моем) посте <понятие "сбойнул">?

Даташиты Вы не читаете, если читаете - то не понимаете (это я про время старта RC-генератора), в постах слова мерещатся, может не надо в этой теме разжигать, а?

Двигателями управляли во все времена. Даже когда проц 8080 с его 0.5 мипса был высочайшим достижением. А ШИМ формировался на операционниках. Применение данного МК, я, к примеру, считаю оправданным. В том числе и с точки зрения надёжности. А также по причине удобной его разводки. Успешно применяю данные МК в качестве "интелектуальной переферии". Очень мне нравится.

Опять таки непонятно. Для решения данной задачи потребуются единицы процента от вычислительной мощности данного МК. Можно нагородить всё мыслимое и обработать все исключительные. Всё будет зависеть только от программиста.

Все решения когда-то были стандартными. Я бы привёл вам вариант стандартной схемы года так 1990. Работала как часы. Все заимствовали и никто не решался менять. Ну ерунда, что там было десятка три корпусов. Одно моё изделие начиналось с 8951 и 30 корпусов, потом 1200+4414 и 11 корпусов, потом 8515 и 2 корпуса, а сейчас atmega8+2 корпуса и не единой настройки. Весь аналог в цифре. Надёжность увеличилась в разы. Размер уменьшился раза в 4-5. Если быстродействие проца поднять ещё в 2-4 раза, а также 13-14 разрядов ADC был бы, то можно было бы полностью впихнуть в проц. А вы говорите "стандартные решения".

Стандартным, на мой взгляд, в ближайшее время будет следующее:
Изделие будет состоять, как из кирпичиков, из нескольких МК каждый из которых будет выполнять законченную часть работы. Соединены будут м/у собой последовательным, высокоскоростным, защищённым интерфейсом.

Уже поговаривают о том, что внутри материнской платы компа будет последовательная шина (несколько). С моей точки зрения это оправдано. Например для текущей темы автор убивает следующих зайцев.

1) Проц очень дешёвый.
2) Малые размеры и хорошая разводка обеспечат надёжную работу.
3) Однотипная несложная задача обеспечит быстрое написание, хорошую отлаживаемость
независимость от проги управляющей программы, возможность заимствования и развития.
4) наличие интерфейса обеспечит связь При грамотном написании, обеспечит дополнительную надёжность, а также удалённость от основного контроллера и, возможную оптическую развязку.

То есть такое решение можно будет применить как самостоятельное и как в составе распределённой системы. Если применение идёт в "составе системы", то можно сделать несколько "исполнений", с разной степенью защищённости, для применений в разных уровнях ответственности.

Кстати привода ведущих производителей, при их стоимости сотни евро, и "суперстандартности решений" тоже регулярно выходят из строя. Нет 100% защиты.

+1 Под каждым предложением.
Вопрос: на каком же последовательном интерфейсе лучше остановиться сейчас? Пока что, с учетом необходимой гальваноразвязки, катит UART

Для изделий среднего уровня подходит UART в различных вариантах. Например RS485. Собственно гляньте на siemens с её S7-300. Там применён PROFIBUS (RS485). Только достаточно высокоскоростной (до 12Мбит). Удалённая переферия, те же привода интелектуальные, средства отображения, системы типа нескольких мастеров и т.д.
В области автомобилестроения CAN и LIN. Эти значительно дороже в плане аппаратной поддержки и значительно сложнее в плане програмной реализации.

Вот тут что-то похожее обсуждалось: http://caxapa.ru/126654.html

To SasaVitebsk


Хм. Здесь мне следует чуть чуть пояснить. Каждый привод хочу обеспечить двумя последовательными шинами: I2C и UART. I2C будет предназначен для соединений внутри работающей системы. Т.е. по этому интерфейсу привода будут договариваться и принимать команды от главного (управляющего) МК. Интерфейс UART будет предназначен для подключения к компу с целью что-то настроить, отладить, проверить. Короче говоря будет выступать в роли своеобразного технологического канала для сервисного обслуживания.
По крайней мере, такая реализация была задумана давно и существует до настоящего времени. Но пост уважаемого Павла (_Pasha) натолкнул меня на мысль: а может быть оставить только один UART? А уже программное обеспечение привода будет определять к чему он подключен и, в зависимости от этого, общение будет удобным для человека (вывод текстовых сообщений, командная строка и тп) или - удобным для другого МК (какой-либо протокол).
На счет развязки: если МК привода развязать с силовыми ключами оптронами, то это даст:
1. Дополнительную защиту МК от сбоев.
2. Защиту от пробоя портов МК при выходе из строя силовой части.
3. Интерфейс можно будет использовать любой, т.к. на нем не при каких условиях не появится высокое напряжение, которое повредит комп или плату управляющего МК.

Также следует сказать, что вся система управления, в которой будет находится три контроллера привода (который мы сейчас обсуждаем), плата главного МК, БП будет помещаться в одном корпусе от старого компа. корпус типа "пицца" (лежачий).

Имеет право на жизнь. Реализация на RS485 мультимастера достаточно сложно, хотя и возможно.
Я бы предпочёл одну шину с несколькими группами команд. А технологические комманды транслировал бы ч/з главный контроллер.

Есть и другой способ. Очень интересный. У сименса подсмотрел.

Я бы не стал МК от ключей развязывать (чисто мой взгляд). Какая защита портов. Что там защищать? Разводку грамотную, питание развязанное. Максимально близко всё на одной плате. Максимально внимания уделил самой схеме приводов и разводке платы и конструкции. Там всё очень важно. А развязку бы сделал на интерфейс. Получился бы законченный блок управления двигуном с опторазвязанным интерфейсом. А может действительно развязать и просто RS485. При верном подходе и так и так работать будет устойчиво.

Конечно, использовать два интерфейса нет смысла. Лучше всего RS485 - получится организовать маленькую сеть Могу подарить протокол и его реализацию на PC и в контроллере. Правда, Mега32, но это можно портировать. Единственно - требуется знание C и умение использовать макросы.

Вот эта штука крутит киловаттный движок (типа стенда). Однотактнник с обратным диодом, правда. Работает на индуктивность двигателя. Частота аппаратного ШИМ - 1,22кГц. Звон от движка - ещё тот. Нижняя плата - ШИМ+АЦП (те, что в нижнем правом углу) для датчиков тока и напряжения. Верхняя - логика управления. Между платами развязка на 6N137 (шина SPI). "Верхний ключ" - IRGPC50KD2 + IR4426 с развязкой на 6N137. Аппартной защиты нет. Контроллер ШИМ, правда, вырубается при потере связи с контроллером управления. БП вырабатывает +12В, -12В для ОУ +20В для драйвера ключа, два по 10В для контроллеров, и +13В для RS232-преобразователя уровней (тоже развязан на 6N137). Контроллеры работают от кварцев. "Аппарат" вёл себя стабильно, при работающем рядом частотнике без фильтров и токе через двигатель - 6А.

По поводу кварцев. Ребята из Spectrum Digital и Luminary Micro не обламываются и ставят в своих китах на процы кварцы. Все вроде у них работает.
Снимать ток с помощью шунта ИМХО заиметь большой гемор с разводкой аналоговой части платы. На макетке снять сигнал с шунта, усилить его, пустить на АЦП и получить нормальные значения почти нереально. Тем более вы сначала купите этот шунт. Кто подскажет где можно взять резистор скажем на 18мОм для шунта? Проще всего использовать датчики тока(на эффекте Холла) от Allegro или магниторезистивные от Bell. Заодно и развязку получите, т.к измерение тока "бесконтактное".
Я бы очень рекомендовал использовать драйвер с "силовой" и "цифровой" землей. Типа IR21064. Тогда вообще забудите про помехи. Заводите на плату два питания, одно для логики, другое для двигателя, которое кроме как к драйверу никуда не подключается. Тогда плату можно разводить без особого гемора. Про Deadtime ничего не скажу, кроме того, что он нужен. Проще всего вместо авр ставить норм проц который сам будет генирить deadband. но такой вариант автору не подходить.

Хорошо. Здесь наши мысли почти сходятся.

Был на моей памяти случай, когда были пробиты ключи на базе ULN2803, которыми МК управлял. Так вот почти весь порт был угроблен. Я просто боюсь повторения подобной ситуации в моем случае.

Звучит заманичиво, но пока терзают сомнения, написанные в предыдущей цитате.


Тут как раз подобная ситуация.



А пустить на компаратор, который будет сравнивать ток с заранее установленным значением и выдавать сигнал аварийного выключения при перегрузке?

Я почему-то подумал, что возьму кусох нихрома...

Скорее всего это задел на будущее. Бюджет текущей разработки очень сильно ограничен.


Впечатляет!!!
Это вселяет в меня надежду и еще раз доказывает, что при аккуратном подходе почти все возможно!

Ну если вам нужен Faul detection то именно так и делают. На спец процах(напр tms320) есть даже специальная ножка FAULT, к которой подключаете выход компаратора. В моей задаче мне нужно управление по току и задачу отключения двигателя в случае перегрузки по току, напряжению и т.д и я делаю программно.


Ну на будущее, предлагаю посмотреть на мое решение для управления бесколлекторым(можно и коллекторным) двигателем.Есть возможность крутить движком с датчиками холла(аналог/цифр),оптическим квадратурным энкодером, sensorless mode. Ток измеряется с помощью внешнего ацп.Динамическое торможение присутствует. Раздельная цифровая и силовая земля.

Хорошо, значит это решение работает.

Если я не ошибаюсь, то в схеме, приведенной Вами, нет аппаратного отключения моста при перегрузки. Нет опасений, что сбойнет МК? С другой стороны МК у Вас ARM, значит автоматом перейдет на внутренний RC если будут проблемы со внешним кварцом. Верно?

Да, посмотрел Спасибо! Кое-что интересное уже сейчас увидел)

Как то делал более 20А с пусковым током ~100 или более. Так что 6A - детский лепет.
Особенно сказывается если напряжение высокое. Ток сам по себе - ерунда. Подсмотрите силовую часть в стандартном приводе и постарайтесь ничего не выбрасывать. Например дросель.

Я бы прислушился к мнению Dars. Считаю высказанное им очень справедливым. Я проходил когда-то нихромовую проволоку с компаратором. В конечном итоге конечно всё заработало...

Если пойдёте по этому пути, то имейте ввиду следующие моменты.
1) Необходимо учесть скорость нарастания тока и время реакции вашей системы.
2) Необходимо ввести постоянную времени регулирования. Она должна соответствовать частотным характеристикам ваших ключей.

Конечно это всё зависит от конкретного схемного решения.

PS: Разделение цифровой и силовой земли - тоже очень хороший тон. На всех этапах.

Аппаратного нет. есть программное. аппартаное здесь можно сделать только путем добавления шунта, который я ставить не хочу. на датчике тока от аллегро сделать аппаратную защиту не получиться, т.к rise time = 5мкс. а у меня там еще стоит фильтр на 2kHz( то есть rise time еще больше) для того чтобы с ацп снимать среднее значение тока и по нему управлять двигателем. МК не сбойнет. на схеме цифровое и силовое питания раздельны, помех никто не генерит.

Хорошо. Я постараюсь найти и посмотреть схемы фирменных приводов.

Ну вот А я такой подход видел в нескольких аппликейшен от Microchip. Посмотрю еще раз, может быть там и были оговорки, на которые я не обратил внимание по неопытности.

Как я понимаю от этого зависит насколько быстро сработает защита? Или этот парамет еще что-то характеризует? Т.е. ток может очень медленно расти до критического уровня, скажем X амер, тогда почти любая защита сработает, включая предохранитель. Если же ток возрастет до критического уровня за очень малый промежуток времени (стремящийся в идеале к нулю), то не всякая защита успеет сработать. Это ли имелось в виду?

Можно чуть чуть подробнее. Не совсем понял о чем идет речь?

Ну пока я руководствуюсь правилами с сахары, где говорится о разделении "чистой" и "грязной" землях.



Т.е. в Вашем случае имеется в виду, что от аппаратной защиты также и будет толку по причине высокого Rise Time? Аппаратная защита должна работать быстрее?

Люди!
Не нада нихром!
Индуктивность - ай ай ай!
Лучше обратить внимание либо на китайческие 5W резисторы (минимальной индуктивностью, которая пока что позволяет нормально работать, обладают резюки только с номиналом 0,1 Ом), либо по-честному на smd : CSM-2512, CSM-3516- это шунты, но у них нормы отпуска забацанные - по 1000 штук. Правда, это в наших краях...
И компромисс - корпус 2512. Резюк порядка 10 миллиом - обычно не проблема.
Далее, надо обязательно при измерениях тока избегать запуска УВХ АЦП в моменты коммутации нижних транзисторов. Иначе выбросы напряжения, которые появляются при коммутации, искажают инфу о токе. Таким образом, если использовать frequency correct PWM, необходимо запускать АЦП в "верхушке треугольника", да еще и чтоб время выборки было покороче.
Про FAULT и компаратор- О-О-О! Проблема настолько надоела тем, что требует компромиссов, если плата не может обеспечить низкий уровень коммутационных помех, что хочеццо заплакать.

Откуда ей взяться, если проволока прямая, а не намотанная на каркас? Речь идет о миллиомах. Ну и какая длина проволоки будет? Откуда взяться "ай-ай-ай"-индуктивности?

CSM2512 0R0100 BSW, 0.01 Ом 640.00 рублей 10 штук
Может есть что-то подемократичнее ?

Конечно. Смысл аппартной защиты в том, что она срабатывет мгновенно. Повысился ток, она сработала.Программная будет работать значительное дольше. Но прежде чем ставить аппаратную защиту стоит определиться а нужна ли она?Дело в том, что любой двигатель можно форсировать прогоняя через него повышенный ток. На какое время его можно форсировать, вопрос сложный. Мне ребята из Maxon на одну из интересовавших меня моделей назвали время форсирования 1минута при перегрузке по току в два раза. И несколько секунд при перегрузке по напряжению в 2-3 раза и при зажатом вале! То есть в любом случае, моя программа успеет отключить двигатель до того как он сгорит!! Именно поэтому в моей схеме отсутствует аппаратная защита. Я точно знаю, что в самом худшем режиме мой двигатель проживет достаточно времени, для того чтобы успела сработать программная защита.


В идеале, стоит иметь аналоговую,цифровую и силовую земли. С разделением цифровой и силовой вообще проблем нет. Подводите внешнее питание к транзисторам моста и на ножку сил.змели драйвера и все.

Есть активное сопротивление обмотки двигателя. Если U/Ra=Ipusk. Получасем пусковой ток. Как правило он во много раз превышает средний ток, а также максимально допустимый ток ч/з транзисторы.
Ну естественно разгон. Но определить скорость нарастания тока не совсем просто. Особенно в мощных высоковольтных приводах. Получается такой звонкий удар со сквозным пробоем (транзистор накоротко). Время реакции обратной связи - конечно. И вы получаете картинку с запаздыванием. Обычно ставят дросель. Например в стандартных приводах - обязательно. Причём дросели - подобранные. (Вот только что Mentor применял). Бороться электронными методами достаточно сложно.

Речь идёт о скорости разгона при прямом включении (когда ШИМ отсутствует, полная скорость). В этот момент (взависимости от управления) скорость коммутации будет определяться временем обратной связи. При аппаратном ограничении может быть достаточно высока. И начинает сказываться граничная частота работы ключей. Что ведёт к их сильному разогреву и даже выходу со строя. Поэтому необходимо ограничивать скорость разгона. Хотя смотря как его делать. Всё будет зависеть от того что вам надо получить будет.

Не мешайте в кучу миллиомы и наногенри. Когда будут гулять токи более 1А, лучше чтобы индуктивность была поменьше. Про правильные шунты (до 50А) - скажу, что индуктивность у них 1нГн, сопротивление 300 мкОм. Названия не помню. Про ай-ай-ай - теперь посчитайте что за индуктивность


Было (давненько) в украинских копейках 70 копеек штука. При норме 1000шт. Думаю, в России тоже должно быть в Симметроне.

Прошу прощение за долгое отсутствие (выходные, +дома не было инете).

Вот здесь у меня какие-то неопределенности возникают: ведь в момент включения двигателя будет нехилый пусковой ток, если движок включить почти на полную мощность. В таком случае схема может сработать и выключить двигатель. Как мне кажется, для предотвращения этого нужен плавный разгон?

Силовые транзисторы также могут выдержать перегрузки в данном интервале времени и при таких токах? В противном случае, за отсутсвием гальванической развязки может накрыться весь привод...



Чувствую свои пробелы в знаниях. Буду устранять! Спасибо за объяснения!


Купил на днях в ближайшей радиолавке керамические резисторы 0.22 Ом, 5 Вт.
Даташита конечно найти не могу, ибо фирма NoName.
Может быть кто-нибудь сможет идентифицировать по фото этого зверя)

Даташит искать на него не стоит , разбей его и все увидиш сам , керамика с верху и песок внутри , я бы посоветовал совдеповские резисторы из типа С5-16М-5Вт там 5 ватт есть точно .
Иногда попадались случаи с такими резисторами (как на фото) , предохранитель 5А оставался цел , а ударник уходил в обрыв

Я это и так представляю)

Дело не в доверии к 5 Вт. Дело в том, какой индуктивностью они обладают. Прибора у меня нет, жаль!

Наверно некачественные, или мощность на них превысила допустимую.

Да не парьтесь. Разве сейчас проблема использовать транзисторы с трех-пяти-кратным запасом по току и предохранителем в цепи питания? Типа IRFZ34/IRF9Z34.
Тем более ШИМ у Вас низкоскоростной.
И вообще, меньше исследуйте компоненты.
Следующий пост должен начинаться со слов "Включил, ..."

В той схеме, что у меня сработать не должно. Плавный разгон полезно иметь не только в момент включения. Двигатель наиболее верно выводить на заданную скорость/мощность использую заданное ускорение. То есть вы задаете в своей программе макс.допустимые ускорения(+ и -) и ваша СУ будет разгонять/тормозить двигатель с ускорением не превышающим заданное. Такой подход уберегает от многих проблем.

Ничего с транзисторами за такой маленький промежуток времени не случиться. В той схеме, что я привел у транзисторов max.pulse drain current = 550A. Ну и где вы возьмете такой ток, чтобы убить транзистор?

Вставлю свои 5 коп: индуктивность у резюка 0,1 Ом ессно, ниже, чем у 0,22Ом. Америку открыл...
По ударному току их тестировать - дело неблагодарное. А вот по длительному перегрузу - резюк 4к7 5Вт, включен на 532 вольта. Горит секунды через четыре.
Другая "статистика": 0,1Ом 5Вт все-таки держут свои 7 ампер и случаи выгорания по номинальному току замечены не были даже для гирлянды из двух параллельных, один напаян над другим. Однако, недавно узкоглазые демоны решили, видать, что-то сэкономить, и индуктивность повысилась - стало заметно в изделиях. На днях, все-же, померяю и сравню новые и старые, потому что этот параметр особо не интересовал, только его стабильность от партии к партии.

Нет, не проблема. Просто хочу более четко разобраться в данном вопросе. А взять элементы с несколькикратным запасом всегда можно.

До разумного предела)

Вот здесь (ветка электропривод) есть такие слова. Также добавлю, что МК, управляя силовой частью не сбоил.


Если не сложно, можно более подбробно об этом критерии? Т.е. на какое время ток должен возрасти выше критического, чтобы МК выключил двигатель? Или у Вас используется плавный разгон?

Да, именно по такому приципу я и строю свой привод. Т.о. минимизируются динамические удары как по электронике, так и по механике.

Виноват, заблуждался.

Пятиваттный резюк юзать на 60 ватт и удивляться, что горит ? Или я что-то не понял ?

Судя по даташиту, они бывают двух типов - SQP (STANDARD TYPE) и NSP (NON-INDUCTIVE TYPE). Только вот как определить тип, я не вкурил

В общем собранная по всем вышеизложенным правилам в этом топике макетка работает. Сбоев не замечено. Вернее были сбои МК при относительно высоком пусковом токе до тех пор, пока не вспомнил, что по питанию следует поставить электролит: 470 мкф спасли ситуацию. Если двигатель запускался на невыской скорости сбоев небыло. После установки электролита все проблемы исчезли.
Пока нет ни одной опторазвязки. Силовую часть развзязывать от слаботочной не планирую, как хотел этого раньше. Думаю развязать только UART и I2C.
Датчики подключены к МК через RC цепи + триггеры Шмитта.
Кварц не использую.
RESET снабжен цепочкой 4700 ом + 0.1 мкф. Каждая пара питания каждой микросхемы защищена 0.1 мкф.
Хочу скзать что много интересных идей мне дал App Note от microchip. Имя ему AN718 Brush-DC Servomotor Implementation using PIC17C756A. В общем разработка пока не закончена, но результат радует!

Всем большое спасибо за советы, идеи, критику, высланные схемы и фрагменты программ!

На фотографиях можно увидеть обе стороны печатки (паял мой коллега, не я) и двигатель, смонтированный на лабораторном стенде. В манипуляторе точно такие же, но запаралелленные по два.
Нужно сказать, что это пока макетка в прямом смысле: виден не законченный монтаж, наскорую руку установленные детали и тп. В законченном варианте плата будет макетная, но монтаж аккуратный.

без развязки вылетит силовая- заденет цифру. кроме того, там еще много всяких но. На ресет 4700 пик ставьте.

Я вот сейчас думаю, что если защитить выходные пины МК стабилитронами? Тогда при пробое силовой части на ноги МК попадет максимум 27 В. Стабилитрон + резистор ограничит ток и напряжение на пине до безопасного.
Хочу взять за основу эту http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=27613&hl= схему.

Вопрос можно? Какие токи на выходе моста? Просто стало интересно, я год назад делал макетку привода с током до 20А, так там каждый провод ловил и наводилось на сам проц, а тут на макетке "лапша" (не хочу никого обидеть лапшой, но все же).

В пике может быть 6А, а номинальный - 1.2 А.
А на макетке были соответсвующие условия для гашения помех?
На с чем лапши - конечно без обид!

Почему бы не использовать оптроны? Как все и делают. При этом гарантируется что на ноги МК не попадёт ничего опасного. Или у вас есть какие-то религиозные предубеждения против оптронов? Или хочетсся поизобретать? Я когда-то тоже изобретал, результат моих изобретений - абсолютно стандартная схема привода. Шаг влево-вправо и начинаются проблемы с помехами, надёжностью, и всё перестаёт нормально работать.

да нет, нету религиозных предубеждений. После симуляции ситуации в micro-cap и видя, как защита на диодах и стабилитронах заваливает фронты, я пришел к выводу, что нужно ставить оптроны с выходом триггера шмитта, например 6n137, которые мне посоветовал уважаемый Flasher. При этом развязку питания можно не делать.

Гы первый раз кто-то уважаемым назвал ))
А теперь по делу- оптроны -это не только ценный мех, в смысле защита от попадания напряжения в случае выхода из строя. Это еще и низкая проходная емкость, что в принципе не дает пролезть импульсным помехам ко входам МК. А все-таки Вам лучше подходят H11L1, хотя бы по более расширенному диапазону питания. А для того, чтобы Вашу схему дальше почеркали, огромная просьба привести ее полностью в современном варианте.И желательно уже с оптронами. 0,1 мкф на цепи сброса- это очень много. Уменьшить минимум на порядок. (уменьшиться время старта и снимуться проблеммы при программировании)Шмидт от датчиков на ноги мк не нужен- и так каждая нога авр имеет гистерезис. UART и I2C развязывать смысла особого нет, хотя... объясните зачем они Вам нужны и в каких условиях . А по поводу того что остальные говорят, что сделали единичный экземпляр и он не сбоил- флаг в руки. Мало кто умеет проводить серию испытания, а для других это в серийное производство не пошло. Стабильность единичного экземпляра ни о чем не говорит.

О каких датчиках речь идет? Если о датчиках Холла или опт.энкодере, то я бы ставил всегда. Никогда не помешает. еще к ним обязательно стоит добавлять pull-up маленького номинала и если не лень то маленькую емкость на змелю.

Ну все-таки Вы помогли мне на этапе конструирования этого электропривода и я не могу не быть благодарным!

но в данном случае я хочу поставить их на выходы, для развязки с силовыми ключами.

Обязательно приведу как начерчу!

Гм... Мне кажется, что нет ничего плохого в увеличенном времени старта. Или я ошибаюсь? Проблем с программированием не будет, т.к. загрузка программы в МК осуществляется с помощью бутлоадера.

Оптические энкодеры идут не на ножки МК, а на триггеры к555тм2 (74hc74). Эта схема аппаратно декодируется импульсы с энкодеров и предоставляет на своих выходах ипмульсы UP и DOWN, которые подаются на мк. См. рисунок.

Выше уже писал какие условия будут: UART для сервисного обслуживания на столе, I2C - для работы в составе системы управления манипулятором.

Не совсем понял, что Вы хотели сказать?

Не возражаю

Да, все сделано в соответсвии с прикрепленным рисунком (включая RC цепи), но резисторы pull-down. Дело в том, что выход энкодера выполнен на LM358, включенным в режиме компаратора. Лог. 0 этого компаратора лежит в пределах 0.8 - 0.95 В. Измерял. Триггеры Шмитта К555ТЛ2 не реагируют на лог.0 если она выше 0.7 В. Поэтому пришлось затягивать выход операционника на землю. Но этот подход регламентируется в документации на него (где-то встречал), поэтому, думаю, опасений нет.

6.81 KΩ pull-up ,resistor are necessary because the microcontroller's
internal pull-up resistors are too high in value for fast transitions with long, capacitive Hall-effect
sensor cables.