Макроязык управления сервоконтроллером.
1. Концепция
Для снижения нагрузки на канал связи локального управляющего контроллера
и одновременно для обеспечения возможности активно воздействовать на все параметры
управляющего серво-алгоритма предлагается макроязык, позволяющий описывать поведение параметров во времени с использованием предопределенного набора известных методов интерполяции, а также задавать управление в реальном времени от различных входов

2. Набор параметров управления

2.1. Управляющие параметры
- Координата S либо X,Y,Z в случае, если определены функции сервоконтроллера по перемещению вдоль конкретной оси.
- Скорость V либо VX, VY, VZ
- Момент T либо TX, TY, TZ
- Прямой нормированный канал ШИМ U, либо UX,UY,UZ
- Интервалы времени du - в микросекундах, dm-миллисекунды ds-секунды dt-время в формате с плавающей точкой либо dt=<число><суффикс u|m|s>

2.2. Входы управления или источники команд
- Одиночная команда. Например S=1120,dt=1.09Е-2 или тоже самое S=1120,du=10900
- Интерполятор, например S= cspline(-11.24,-3.003,6.573,0) dt=1.09E-2
S= pwl((115,1120u),(220,2400u),(1120,10900u))

- Частота по входу, например S=freq(x1), где
x1 - символическое имя дискретного входа,

- Период по входу, напр. S= per(x1,K)
- Напряжение по входу например S=an(x3)
Денормирующие коэффициенты хранятся в настройках

2.3. Вывод состояния сервоконтроллера - выходные параметры
- координата
- скорость
- момент
- прямой нормированный канал тока

2.4. Средства мониторинга выходных параметров
- прямой лог
- лог с интерполяцией
- лог о выходе за заданные пределы
- лог ошибки, например между заданным S и фактическим

2.5. Простые настроечные параметры в EEPROM - через символические имена
например Kp_speed = 16384 - коэфф пропорциональности в ПИ-звене контура
регулирования скорости

Протокол 8-E-2
Скорость по умолчанию 9600
Режимы ASCII и BIN

Режимы различаются по первому байту.

Если первый байт 0x00..0x7f то это у нас ASCII с набором команд, о котором позже.

Если же первый байт >= 0x80,то это будет такая весчь:
7 6 5 4 3 2 1 0
1 V R R A A A A

V- номер пакета по версии RST7
RR - командный регистр
00 - положения
01 - скорости
10 - момента
11 - прямой ШИМ
------------------------
AAAA - адрес устройства в сегменте сети, то бишь, короткий адрес. Адрес 0 - всегда адрес хоста. Адреса общего вызова нет, поскольку в бинарном потоке это не нужно.
------------------
Далее (это все про BIN)идет 1 байт signed приращения командного регистра, 1 байт timestamp и crc8 а-ля даллас
-----------------------------
После получения подобной команды слейв обязан ответить таким образом:
первый байт 1VRR0000 (V,R - тот же смысл, ессно)
второй - приращение фактической величины (положение/скорость/момент/ШИМ)
третий -timestamp
четвертый CRC8
-----------------------

1. Единица обработки команды - строка, заканч. 0x0d или 0x0a - настраивается
2. Команды широковещательные, адресные и может быть приватные сообщения между слейвами
3. широковещательные, адресные - идут от компа, читай - от юзера, поэтому для проверки правильности делаем эхо обратно
4. приваты - в конце добавляется CRC8, пусть слейвы между собой разбираются :)
*****Как это выглядит *****
команда назначения имени и адресу
assign x=0x04
девайс отвечает
@x: assign x=0x04 OK
Дальше что-то пишем ему
x: S+=20
@x: S+=20 OK

[#<идентификатор потока>] [<имя устройства>:] [<команда1> [;<команда1>]]

идентификатор потока: число 1-99

имя устройства: идентификатор

команда1: семейство команд модификации регистров S,V,M,T

1. Моточасы, т.е. общее время в работе силовухи

2. Счетчик общего пробега

3. Время нахождения в режиме с ускорением

Только для адресных команд!

По умолчанию слейв возвращает полученную строку обратно

Запустить ее на исполнение можно набрав / и ввод.

Если же в конце строки будет /, то исполнение начнется сразу, после чего слейв выдаст простой отчет OK

x: S=1200; V=12; T=122m юзер пишет

@x: S=1200; V=12; T=122m OK отвечает сервак

x:/  юзер

сервак подумал, переместился и написал

@x:OK

***********************************

Или то же самое но без эха

x: S=1200;V=12; T=122m  /   юзер пишет

сервак подумал и сгорел. И никто не знает, что он там получил,

потому что если был бы ошибка, то он написал бы

@x: S=0200;V=12Ё;T= / ERROR

Мораль: не уверен - не пользуй опасные вещи.

Тем более, что испортить можно все и всегда.

X: S+=120

@X: S+=120 BUSY