На чем бы лучше сделать сабж ? Движок нонейм, биполярный, 24V*25A на обмотку.
Похож на серву, но эксперементировать с ОС лениво да и пока не нужно, поэтому хочется запустить его в режиме "шаговика".

зы: из (в наличии) комплектухи только разные AVR и ключи.

Попробуйте сделать на AVRи и ключах.

Это понятно. Может есть какие-то готовые драйвера или контроллеры специализированные ? Для AVR, опять же, готовое решение было бы не лишнее. Типа "я вот делал, мне понравилось".

AT90PWM3 Мне понравилось. Есть Атмеловские аптноты.
К МК ir2130 или в этом роде + 6 полевиков или IGBT

Немножко уточню (придираясь к каждому слову ):

PWM3 - но можно и на меге48;
ir2130 - не надо, лучше  ir2132, потому что 25А при переключении на таком большом дедтайме, как у 2130, создаст невыносимую помеховую обстановку;
IGBT - не надо, потому что там 24 вольт.

Категорически не возражаю. Просто "Типа я вот делал, мне понравилось"(конец цитаты) на PWM3. А что такое "серва"? Уточните пожалуйста.
И вопрос к _Pasha . В m48 есть модуль аналогичный PSC в PWM3?

Конечно нет. Ручками, ручками... Может оказаться прямее кривого PWM3, но кривее прямого PWM3B

Да ручки уже не те...
Ну мне попалась только одна кривизна - отсутствие инверсии в плечах для режима Central Mode. Остальные прелести в Errate вроде оговорены.

PWM3B есть. Серва - серводвигатель, как я его понимаю и как его у нас назвали. Я м.б. назвал бы его bldc, но без bldc-контроллера он таковым не будет. Наиболее точное название м.б. снихронный, но поклясться не могу )



Да уж, точно, героизма год от года становиться все меньше и меньше.


зы: нужно ли по аналогии с шаговиками задирать питание до 100-150 вольт ?

Уже хорошо.



Если это вентильный то с датчиками подожения или нет?
Или синхронный ?

Нет, датчиков нет, три обмотки и все. Синхронный, наверно.

Альтернативы PWM3B, похоже, нет ?..

Есть, но не среди AVR. 

Например ?

зы: повторюсь: какое выбрать питание ? 24V или поднять в несколько раз, для форсажа ?

PIC18F2331/2431/44331 etc


Поднимите, но из стандартного ряда

Это больше похоже на "мама, поставь мне ласковый май..." Ок, действительно попробую лучше мучать PWM3B.
24, 36, 48, 60, 96 ?

2. 36-48 не пугайте людей

1.Это больше похоже на трехфазный драйвер, чем горение на костре вместе с PWM3B. Хотя, объективно, PWM3B получше...

От напряжения питания зависит лишь максимальная частота вращения вентильных двигателей.
Ниже формула. Когда противоэдс достигнет напряжения питания, вы не сможете поддерживать ток обмотках двигателя.
Следовательно напряжение питания драйвера д. и. такую величину, которая позволит достичь нужной частоты вращения,
сохранив при этом потребный момент на валу, который обеспечивается амплитудой тока в обмотках двигателя.

Эээ, не понял, 36 или 48, но не более ?


Субъективно, PWM3B лучше, для меня. Я ж думал про альтернативу, но не в области МК, а чегой-нибудь железно-аппаратного, чтоб писанием не маяться.



Аха, т.е. такой подход применяется и не только к ШД.

ИМХО нужно все-таки определиться с двигателем. Известно: есть три фазы => шаговый, асинхронный, синхронный. Вентильный - маловероятно, т.к. нет датчиков положения. Если синхронный или шаговый должны быть магниты на роторе. Крутим вал двигателя и на ощупь пытаемся почуствовать шаговый эффект. Если есть возможность разобрать движок, то по типу ротора должно быть понятно. Если беличья клетка то асинхронник, если магниты то шаговик или синхронный, что почти едино.
А PWM3 к тому же B, да еще под рукой, ИМХО вполне достаточно.




И напоследок, напряжение задирать не нужно, выигрыш умозрителен, а проблемы очевидны.

Чеж так ?

Специально для электропривода сделаны ATtiny216 /461 /861


Вентильный тоже синхронный, он же BLDC. Бывает и без датчиков - в HDD например.

У атмелов нету такой фичи, чтобы по POWER-UP ноги на управление силовухой находились в предопределенном состоянии, поэтому лично мне это все хозяйство нравится меньше.

Pullup/pulldown резистор ?



Тиньки неплохи для этого, даже получше m8, но у них нет железного uart`а, а софтовый мне очень не нравится.


Датчиков нет. Или уже нет.



То, что не асинхронник, я просто уверен.


Я думаю, заложусь, а использовать или нет - будем посмотреть.

Действительно - резистор может быть и Ом 680..1к ! Тогда на это можно плюнуть. Пусть себе жрет больше, зато без сюрпризов

Банальный вопрос: чем мерять ток, 100A ?
Удобоваримых шунтов (на 1 мОм ?) не представляю.
Acs75* не быстрые и как бы не дешевые. Отказываться от защиты каждого канала и контролировать только ток потребления ?
Толстый нихром/фехраль и иже с ними не понятно как крепить, ну чтобы эстетично было.

Если средства позволяют продукция LEM к вашим услугам.

Банальный вопрос: чем мерять ток, 100A ?
Медный шунт, и датчик температуры с этого шунта (если необходима статичная точность). Калибровка.

Honeywell смотрите. Там найдете датчики типа CSLA, CSNA

Вам конкретно для измерения или же чисто для защиты?

Вот он, анфас и профиль:

Если совсем лениво с микроконтроллером разбираться то советую старую аналоговую MC33035. С внешними транзисторами она достаточно мощная.

У LEM симпатичных нашел только FHS 40-P/SP600. Но подключение какое-то мутное - похоже, что часть датчика это полигон на печатной плате.



Ну с тем же успехом кусок того же медного провода + операционник. Вопрос, как оно должно выглядеть на плате. А тож 100 ампер вызывают у меня непреодолимое желание взять провод на 16 квадрат и болты минимум на М10. Что жутковато будет выглядеть рядом с SMD или пусть даже c TO247.



Тоже ничего хорошего.

Зато нашлось вот интересное Si85xx. Ток конечно не тот, но вообще - отличная замена acs по цене.




По-идее нужно и то и другое. Но с удовольствием прислушаюсь к мнению клуба, как строить сабж.



К сожалению не подходит она для сервы.


По ходу думал, какие ключи поставить. Остановился вроде бы на IRFP3206. Но сейчас перечитывал форум, и увидел пост про BUK71/7908-40AIE с встроенным датчиком тока. Заманчиво, однако.

Про Honeywell




А какое ж Вам тогда время установления надо ?

По поводу датчиков тока для сервы. Кто-нибудь уже использовал Allegroвские холловские датчики в виде обычных микросхем SO8 или в оригинальном извращенном корпусе на токи до 100А? http://www.allegromicro.com/en/Products/Ca...rrentsensor.asp Планирую поиграться с ACS713 для маломощного привода и в перспективе ACS754. Как их лучше применять, с учетом что полоса частот у них до 50-80Кгц.
Ну и предложение по контроллеру- STM32 применить. Они заточенны под привод, но фирменные библиотеки привода за денежку.

Да не только про время речь, а по совокупности параметров. Удобство монтажа чуть ли не в первую очередь. А тож все, что ни смотрю, какое-то некузявое. В этом отношении практически идеален acs75*, но его не получится использовать в качестве защиты по току, даже acs756 120кгц всего.
Пока вижу три варианта:
- отказаться от быстрой защиты по току
- использовать кусок медной проволоки в качестве шутнта, т.к. она паяется.
- плюнуть на понравившиеся ключи и искать какие-то другие, с интегрированным токовым датчиком.
И третий вариант, похоже будет самый простой и дешевый. Что тут еще можно придумать ?

Вообще, как в ПЧ эту проблему решают ? Как-то же решают ?

+1 Удобство монтажа не очень. Но я о том, что там жестковатые рекомендации по монтажу. Шаг в сторону - ппц девайсу.


Кусок любой проволоки в кач-ве шунта не годится. Посчитайте его индуктивность. А надо меньше 10нГ. Лучше 1нГ.

Быстрая защита без шунта - контроль насыщения (desaturation detection)

Про ПЧ скажу как делаю я (токи СКЗ, макс. Уровень токовой защиты= ток*2):

до 3А - резистор 2512/10мОм

3..10А - два резистора 0,1Ом 5Вт(китайские.. как бишь их зовут?)

12..25А - CSLA-1CD

30..50  - CSNA-1DG 

Буду пробовать http://www.compel.ru/images/catalog/334/CSNB131.pdf - там получше. Посмотрите.

Блин, все время вышибает, что у ПЧ совершенно другие токи при той же мощности. Уже появилось желание разобрать двигло и перекоммутировать обмотки с треугольника на звезду, если получится, конечно - 60А поближе к грешной земле. Тут уже и TO220 станет подходить, и ток мерять проще...



Я использовал acs712, но не для сервы. Все по DS, граблей не встретил. В "извращенном" корпусе еще не пользовал, хотя скорее всего буду, т.к. альтернативных пока что-то не нашел.

Тут, кстати, проникся темой, которую поднял _Pasha - измерение тока при помощи открытого ключа. Доводы там вроде бы и за и против все разумные. Однако, я думаю, что защищаем ведь не абстрактный ключ от какого-то фиксированного тока, а вполне конкретный и от конкретного тока, того, при котором на ключе выделяется какая-то фиксированная мощность. А для этого вполне достаточно измерять падение на открытом ключе. Это только для защиты, конечно. Тут и ограничений по быстродействию нет, и вообще, можно всю схему им же отключать, что-нибудь типа вентиляторов охлаждения. А рабочий ток измерять при помощи того же acs75*.

Остается бородатый вопрос - нужно ли вообще измерять рабочий ток в обмотках ? Может быть достаточно питания обмоток определенным (ШИМ) напряжением ? А ток какой получится, такой и хорошо.

Привет!

Единственное - шунтировать резистором, чтобы опять-таки не получить коммутационных выбросов




1.Если планируется векторное управление - это понятно, что надо.

2.Если реализован быстрый разгон - мерять надо для "предотвращения опрокидывания" - т.е. когда в системе есть вероятность достижения предельного тока. В этом случае юзеру можно предоставить опцию снижения ускорения.

3. Если есть мысли обсчитать тепловую модель, как было предложено ув. Виноградовым на страницах журнала "Силовая электроника".

4. Если нагрузка типа насоса - и надо ловить "недогруз"

5. ... пока в голову больше ничего не пришло ждем-с

А вот это можно поподробнее?

Пытаюсь делать так:

1) имеем для равномерного движения некий установившийся ток Is.


2) вводим параметр - время от момента прекращения ускорения до  момента, когда ток можно считать установившимся.

3) Считаем k= 1- I/Is;  

4) вводим параметры - макс. доп. k и время, в течение которого оно происходит (т.е. защитный интервал) и потом - радостно все вырубаем.

5) ессно, при ускорении, либо k < макс.доп - таймер обнуляется.

Итого: инвариант, не критично к тому, что мы меряем и к абсолютным значениям, в общем случае нам пофиг, RMS будем считать или просто амплитуду усреднять (усреднять таки надо).

Зачем ? Какие выбросы могут быть на ключе, более другие, чем на резисторе ? Емкости переходов - так только на пользу. Ну там стандартную RC цепочку на компаратор поставить надо конечно, плюс по фронтам deadtime какой-нибудь. Но это и для ДТ из резистора актуально, а не только для ключа.


Мне казалось, что это скорее как раз для bldc (или асинхронника). Т.е. для двигателей, которые только крутятся, которые крутить нужно с максимальным моментом, пусть и при ошибке в скорости. А для сервы вроде бы такое не подходит - приоритет в положении (в скорости), а момент - как получится.


Я ж знаю, при каком значении ШИМ, какой у меня должен быть ток (аналитический, в статике). Т.е. просто не даем ШИМ шире, чем это можно для предельнодопустимого тока. Кстати, я вот чувствую из ваших с Евгеничем постов, что ток при остановке и нулевой ошибке с движка снимается. А я вообще, исхожу из того, что ток не зависит от того, стоит движок или крутит или крутит с ускорением, т.е. ток всегда номинальный. Единственно чем мы управляем, так это отношением токов в обмотках. Что можно сделать и без измерения тока. Ведь можно ?


Не помню. Вроде бы зачем нам кузнец тепловая модель ? Вот защита по теплу будет весьма полезна. На двигло и на ключи. Значит + два датчика температуры.


Вот это понял, а более подробное - нет. Недогруз у насоса, видимо, будет при обрыве шланга. Этого мне точно не нужно.

Если требования по динамике сервосистемы слабые, то можно конечно обойтись без регуляторов тока. Иными словами, если не требуется формировать диаграмму разгона и торможения. Если требуется выжать из движка все возможное (максимальное быстродействие) или формировать параболическую диограмму скорости для экономии потребляемой мощности, то без регуляторов тока не обойтись.
А что у Вас асинхронник в роли серводвигателя (двигатель управляющий положением рабочего механизма)?

Мне кажется, здесь все логично, для нормальных режимов работы привода.

Смотря какой момент на валу, если движок ведро с водой держит на нужной высоте, а мы момент снимаем... Ведро упадет, т.е. момент двигателя в статике должен компенсировать момент нагрузки.

Когда движок крутит с ускорением ток необходимо ограничивать допустимым значением, оно обычно дано в паспорте на движок и в разы больше номинального. Другое дело, что это можно делать и не измеряя тока.

Да интересная мысль, спасибо, надо взять на карандаш.

Мне кажется для ПЧ измерять в обмотках не надо. Можно в истоки нижних ключей поставить измерительные сопротивления на допустим 0,01 Ом для защиты и по общему проводу также. Или же нижние ключи с встроенными датчиками. А для глбокорегулируемых частотных приводов конечно надо. А также не плохо
измерять температуру движка для температурной компенсации (не помню как просчитывать).

Раньше не замечал этого датчика у LEMа, а ведь какая идея интересная. Полигон на печатной плате это не часть датчика это проводник по которому течет измеряемый ток, а датчик пронизывает магнитное поле создаваемое током. Если измеряемый ток небольшой, то для усиления потока пронизывающего датчик, токовым проводником накручивают витки.

Этот вопрос более философский Коллекторник удержать с хорошей точностью - задача еще та...




Смысл этих манипуляций был в том, чтобы упреждать показания датчика температуры, который отображает уже то, что было вчера с учетом инерции корпуса модуля. И еще, чем больше кирпич (модуль) - тем это более актуально, плюс к тому это должно помочь поднять КПД.



+1 Кстати, где-то болталось, поищу (формулу)




Тут была ветка про мощный ПЧ, если помните. Там ведь то ж самое. Мне что-то тоже все больше нравится.

Все-таки часть, поскольку форма полигона нормируется. Иначе датчик погоду будет показывать. Интересна зависимость точности и расстояния между входом-выходом. Я так понимаю, если рядом поставить еще один датчик, то показания будут еще более интересные )


Посмотрите, на картинке практически нет гальванической развязки. Несерьезно.



Ее тоже можно формировать аналитически, зная индуктивность обмоток.


Нет, синхронный.


Так и я про то же самое.


А, т.е. есть еще второй режим типа форсаж ? Интересная мысль.



Не, на 100А это 100W получится. Максимум 0.001.


Pls, компенсации чего ?



Согласен, полезно. Однако опять же снимать ток не нужно, а нужно снимать температуру, что гораздо проще, и анализировать ее динамику.

В общем, я так смотрю, измерение тока можно перенести аж в первичную цепь БП, т.к. его там мало )

Мощный ПЧ не нашел, зато нашел вот что: IRAM136-3023B - трехфазный мост 30A, 150V, с встроенным шунтом. Цена преемлемая. Пару таких в параллель...

Частота скольжения должна коректироваться при изменении температуры. Конечно если стабильность важна.
А на каких напряжениях планируется эксплуатировать?

Это для асинхронника ? А синхронный вроде без скольжения работает.


24V, м.б. умноженное на 1,7