Форум разработчиков электроники ELECTRONIX.ru > Регуляторы скорости и тока на ПИ-регуляторах

Помощь - Поиск - Пользователи - Календарь

Полная версия этой страницы: Регуляторы скорости и тока на ПИ-регуляторах

Форум разработчиков электроники ELECTRONIX.ru > Силовая Электроника - Power Electronics > Электрические машины, Электропривод и Управление

Страницы: 1, 2, 3

TSerg

Nov 9 2013, 22:24

Выведите, для начала, ПФ замкнутой системы по скорость/вход и приведите ее здесь в нормальной форме с коэффициентами.

Ваше желание учиться вызывает уважение, но учиться Вы должны сами.

Как сказано:
"Формальное образование - это способ выжить, самообразование - путь к успеху".

P.S.
Я Вас поддержу при условии вашей интенсивной работы над курсовым и ликвидацией ваших пробелов.

С уважением.
Сергей.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Andbiz

Nov 9 2013, 22:40

Цитата(TSerg @ Nov 10 2013, 01:24)

Я полностью согласен с этим.
Я был бы рад Вашей помощи. Просто меня бы направить правильно.
Немного сменю ПФ скорость/вход на выход регулятора скорости/вход. Начал сейчас считать ПФ:
Получаются многоэтажные формулы, которые не сокращаюся
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Так может быть?

TSerg

Nov 9 2013, 22:49

Завтра.
P.S.

Не забывайте алгебру и подстановки типа A1*A2*A3*A4*A5*.. = Ax

Andbiz

Nov 9 2013, 22:50

Пока получается сократить до такого вида:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Цитата(TSerg @ Nov 10 2013, 01:49)

Завтра.
P.S.

Не забывайте алгебру и подстановки типа A1*A2*A3*A4*A5*.. = Ax

Хорошо. Был бы рад Вашей помощи. Я практически только курсовым и занимаюсь. Единственное - на работе очень тяжело заниматься.
С уважением, Андрей.

AlexandrY

Nov 10 2013, 09:33

Цитата(Andbiz @ Nov 10 2013, 00:50)

Пока получается сократить до такого вида:

Я так понял здесь все учатся, и учителя и ученики.

Однако плохие новости.
Я получил для примера переходную характеристику регулятора по току из поста http://electronix.ru/forum/index.php?showt...t&p=1206610 в виде простой дроби в операторной форме , и проверил дополнительно ее в Matlab по отношению к исходной модели, они идентичны.

Полиномы в числителе и знаменателе переходной характеристики получились 5-ой степени. (с учетом ступенчатого и рампы входных воздействий, то 6-й и 7-й степеней соответственно)

Но! К моему удивления MathCAD не умеет не то что находить обратное преобразование Лапласа от таких дробей, но даже не может найти аналитически корни полинома 5-ой степени.
Более того, аналитическое представление корней полинома 4-й степени занимает несколько десятков страниц.

Т.е. аналитическим путем преобразовать полную модель к функциям от времени практически невозможно.

Однако по ссылке от TSerg из поста http://electronix.ru/forum/index.php?showt...t&p=1208174 на некий документ с расчетами такой модели следует что модель все-таки аналитически конвертируют.
Как им это удалось загадка ибо документ крайне запутанно составлен и там все время скачут с кириллических нотаций на латиницу и трудно отследить смыслы переменных.
Но если разобраться в их подходе и если там формулы соответствуют реальности (исходников для MathCAD нет) то это и будет ответ.

Andbiz

Nov 10 2013, 09:49

Цитата(AlexandrY @ Nov 10 2013, 12:33)

Т.е. аналитическим путем преобразовать полную модель к функциям от времени практически невозможно.

Я так понял, что это относится больше для контура регулятора тока. Я буду рад, если мне получиться найти аналитическим методом характеристику для регулятора скорости (я так понял, что он проще) - пойду к преподавателю и покажу характеристику и посмотрю его реакцию. А дальше уже действовать по обстоятельствам.

AlexandrY

Nov 10 2013, 10:23

Цитата(Andbiz @ Nov 10 2013, 11:49)

Я так понял, что это относится больше для контура регулятора тока.

Объясню.

Была взята модель с обоими контурами и тока и скорости как в посте http://electronix.ru/forum/index.php?showt...t&p=1206610. Потом путем преобразований этой модели(но не упрощений или выкидывания чего-то) она была превращена в один блок на вход которого подается сигнал задатчика скорости, а на выходе сигнал тока и отсутствуют всякие линии обратной связи.
Так вот этот блок является записью дроби в числителе и знаменателе которого стоят полиномы пятого порядка.

Это означает, что преобразование модели к виду вход-скорость даст также полиномы 5-го порядка.

Я бы показал все формулы, но мне пришлось сменить вид записи всех ваших коэффициентов чтобы было удобнее писать их в MathCAD. Поэтому эти километровые полиномы вам не дадут никакой информации.
Кстати советую перейти на латинскую нотацию и отказаться от подстрочных и надстрочных символов, это облегчает запись и делает ее более совместимой с MathCAD.

Andbiz

Nov 10 2013, 10:46

Как же тогда можно получить этот график?

AlexandrY

Nov 10 2013, 12:49

Цитата(Andbiz @ Nov 10 2013, 12:46)

Как же тогда можно получить этот график?

Штудировать документ http://electronix.ru/forum/index.php?act=a...st&id=80751
Там и подход более основательный, все время тестируется отклик и на задатчик и на внешнее возмущение т.е. на изменение нагрузки на двигатель.
А также доказывается, что выбранные вами принципы оптимальности регулятора является худшими из возможных.

И вообще в наше время схемы управления делаются цифровыми и на микроконтроллерах.
Т.е. практичнее было бы вести анализ и синтез системы в z-области.

TSerg

Nov 10 2013, 13:18

Этап I:
Пример получения ПФ скорость-вход для обсуждаемой системы:
(для любителей садомазохизма)

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Чтобы была понятна методика аналитического решения по теореме разложений ( ограничений на порядок нет, за исключением трудоемкости ), стоит посмотреть на Сб. задач по ТАУ Бесекерского, с. 147, пример 180.

http://exfile.ru/444499

AlexandrY

Nov 10 2013, 14:13

Цитата(TSerg @ Nov 10 2013, 15:18)

Извините не верю.
Где верификация? Где проверка, что ваш результат дает тот же график что и у TC? Даже не потрудились его модель точно записать.

Теорема разложения требует вычисления корней полинома в знаменателе. Я же написал, что аналитически даже MathCAD не может найти корни полинома выше 4-й степени. Так что совет не в кассу.

Andbiz

Nov 10 2013, 16:43

Для регулятора скорости у меня получаются в знаменателе шестая степень полинома:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

TSerg

Nov 10 2013, 16:54

Цитата(AlexandrY @ Nov 10 2013, 18:13)

Извините не верю.
Где верификация? Где проверка, что ваш результат дает тот же график что и у TC? Даже не потрудились его модель точно записать.
Теорема разложения требует вычисления корней полинома в знаменателе. Я же написал, что аналитически даже MathCAD не может найти корни полинома выше 4-й степени. Так что совет не в кассу.

Да мне все равно, верите вы или нет.
Я сделал не решение за ТС, а показал цепочку вывода и упрощения записи, а также и методику по теореме разложения.
Делать он должен сам.

Насчет поиска корней, я уже писал выше о выборе подходящего по возможностям инструмента и MathCad
не худший вариант.

Насчет ограничений polyroots до 4-й степени - не вводите народ в заблуждение.
Маткад прекрасно справляется и с большими степенями

Пример 7 степени:

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

AlexandrY

Nov 10 2013, 17:27

Цитата(TSerg @ Nov 10 2013, 18:54)

Насчет ограничений polyroots до 4-й степени - не вводите народ в заблуждение.
Маткад прекрасно справляется и с большими степенями

Да нет, это вы похоже до сих пор не понимаете о чем идет речь.
Речь идет об аналитическом решении!

polyroots - это численный метод. Так численные методы используются и в simulink-е. Не стоило из-за этого огород городить.

TSerg

Nov 10 2013, 17:31

Ну и зачем для теоремы разложения аналитическое решение?
Оно само - аналитическое и нужно всего лишь через Маткад вычислить корни, а он это прекрасно делает.
Дальше, обычная сборка аналитики в виде суммы решений по каждому корню.

Другое дело, если бы ТС-ру была бы поставлена задача вывода аналитики через Маткад, но этого не случилось

P.S.
Еще раз проверил: полином в числителе 2-й степени, в знаменателе - 5-й.
Все верно.

AlexandrY

Nov 10 2013, 17:41

Цитата(Andbiz @ Nov 10 2013, 18:43)

Для регулятора скорости у меня получаются в знаменателе шестая степень полинома:

Просто не раскрыли всех скобок.
А так конечно я впечатлен. В такой нотации набить такую длинную формулу.
Вы каким редактором для этого пользуетесь?

Но вообще завязывайте с этим, путь похоже тупиковый.
Прислушайтесь к тому что говорила Tanya. Раздельные масштабы времени и все такое.
Но определенно что-то нужно упрощать.

Цитата(TSerg @ Nov 10 2013, 19:31)

Ну и зачем для теоремы разложения аналитическое решение?
Оно само - аналитическое и нужно всего лишь через Маткад вычислить корни, а он это прекрасно делает.
Дальше, обычная сборка аналитики в виде суммы решений по каждому корню.

P.S.
Еще раз проверил: полином в числителе 2-й степени, в знаменателе - 5-й.
Все верно.

Тогда автор не будет видеть влияния коэффициентов на функции времени поскольку они не попадут в результирующую формулу, он просто получит некий набор трансцендентных функций c числами.
С тем же успехом он мог бы просто аппроксимировать функции полученные в Simulink трансцендентными функциями.
Т.е. тот самый метод трапеций.
И как потом объяснить преподу физический смысл тех или иных магических чисел в результирующей формуле?

Как кстати проверяете, визуально?

Andbiz

Nov 10 2013, 17:41

Цитата(AlexandrY @ Nov 10 2013, 21:31)

Вы каким редактором для этого пользуетесь?

Обычный Microsot Word (редактор формул)

TSerg

Nov 10 2013, 17:47

Окончательно выглядит так:

PC = K1*(T1*p+1)/p
РТ = K2*(T2*p+1)/p
ТП = K3/(T3*p+1)
Э = K4/(T4*p+1)
M = K5/p
Ce - ОС по эдс

Итоговая ПФ по выходу скорости и входу задания:

Числитель: K1*K5*K6*(T1*p+1)*(T2**+1)

Знаменатель: K8*p^5 + K9*p^4 + K10*p^3 + (K11 + K12*T1*T2)*p^2 + K12*(T1+T2)*p+K12

K6 = K2*K3
K7 = Ce*K4*K5
K8 = T3*T4
K9 = T3+T4
K10 = T3*K7 + ДТ*K6*T2 + 1
K11 = K7 + ДТ*K6
K12 = ДС*K1*K5*K6

Цитата(AlexandrY @ Nov 10 2013, 21:41)

Проверка системы на устойчивость и качество делается совсем не анализом коэффициентов, а, как известно, другими методами.
Кроме того, сам синтез предполагает получение желаемой ЛАХ и если все выполнено правильно, то и резльтат будет адекватный.

AlexandrY

Nov 10 2013, 17:55

Цитата(TSerg @ Nov 10 2013, 19:47)

В курсовом уже все спроектировано и проверено. Не надо топтаться на месте.
Вопрос простой - где формулы для временной области? И с ясным физическим смыслом коэффициентов в них.

Andbiz

Nov 10 2013, 17:56

TSerg
Я сейчас пробую пересчитать ПФ по Вашему принципу. Расчет получается удобнее, но сокращать не получается. У Вас все получается красиво, а у меня почему-то нет.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Так и должно быть? Можно продолжать считать дальше?

AlexandrY

Nov 10 2013, 18:01

Цитата(Andbiz @ Nov 10 2013, 19:41)

Обычный Microsot Word (редактор формул)

Кстати если бы вам нужны были просто числовые коэффициенты для полиномов в дроби переходной функции, то в Matlab есть такой инструмент называется Control System Toolbox где есть функции топологических преобразований моделей.
Такие как: привести к одному два последовательных блока, два параллельных или привести к одному блоку схему с обратной связью и проч.
Никак формул вообще писать не надо было бы. Пара строк скипта.

TSerg

Nov 10 2013, 18:06

Цитата(AlexandrY @ Nov 10 2013, 21:55)

И что? Я их обещал?

Не надо тень на плетень наводить.

Andbiz

Nov 10 2013, 19:24

Получил вот такую ПФ:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Может такое получиться? Как определить величину, на которую нужно разделить числитель и знаменатель?

У Вас получалось:

Цитата

И еще вопрос - как Вы приводите подобные? Если я раскрою скобки, то у меня в знаменателе нужно очень много места, чтобы увидеть всю строку. У Вас также?

Дробь получается вот такая и я боюсь приводить подобные из-за того, что чувствую, что у меня где-то ошибка:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

AlexandrY

Nov 10 2013, 21:15

Цитата(TSerg @ Nov 10 2013, 20:06)

И что? Я их обещал?

А кто тут обещал всему научить?

Цитата(Andbiz @ Nov 10 2013, 21:24)

Дробь получается вот такая и я боюсь приводить подобные из-за того, что чувствую, что у меня где-то ошибка:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Возможно и ошибка. Но это не важно.
Вот простой скрипт в Matlab который считает переходную характеристику вашей модели и показывает отклик на ступень:

Код

SC1 = 0.199;
SC2 = 0.08;
SC3 = 0.00008158;

CC1 = 0.0559;
CC2 = 0.0664;
CC3 = 0.036;

DRV1 = 76.986;
DRV2 = 0.01;

ROT1 = 17.889;
ROT2 = 0.0664;

MOT1 = 0.0559;
MOT2 = 5.099;

CFB1 = 0.023;
SFB1 = 0.306;

s = tf('s');
SC = (SC1*SC2*s+SC1)/(SC3*s);
CC = (CC1*CC2*s+CC1)/(CC3*s);
DRV = DRV1/(DRV2*s+1);
ROT = ROT1/(ROT2*s+1);
MOT = MOT1/(MOT2*s);
CFB = tf(CFB1);
SFB = tf(SFB1);

Sum1 = sumblk('ver = vin - vfb');
Sum2 = sumblk('cer = vout - cfb');

% Define block I/Os ("u" and "y" are shorthand for "InputName" and "OutputName")
SC.u  = 'ver';    SC.y  = 'vout';
CC.u  = 'cer';    CC.y  = 'cout';
DRV.u = 'cout';   DRV.y = 'u';
ROT.u = 'u';      ROT.y = 'cur';
MOT.u = 'cur';    MOT.y = 'v';
SFB.u = 'v';      SFB.y = 'vfb';
CFB.u = 'cur';    CFB.y = 'cfb';

T = connect(SFB,CFB,Sum1,Sum2,SC,CC,DRV,ROT,MOT,'vin','cout');
step(T), grid

Строился скрипт по этой модели:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

А вот собственно и сама переходная функция для тока:

Код

>> T

T =

  From input "vin" to output "cout":
   20.12 s^5 + 2870 s^4 + 9.789e04 s^3 + 1.271e06 s^2 + 5.704e06 s
  -----------------------------------------------------------------
  s^5 + 115.1 s^4 + 6425 s^3 + 2.141e05 s^2 + 3.858e06 s + 2.635e07

Continuous-time transfer function.

А вот переходная функция для скорости:

Код

>> T

T =

  From input "vin" to output "vout":
  195.1 s^5 + 2.489e04 s^4 + 1.534e06 s^3 + 3.013e07 s^2 + 1.807e08 s
  -------------------------------------------------------------------
   s^5 + 115.1 s^4 + 6425 s^3 + 2.141e05 s^2 + 3.858e06 s + 2.635e07

Continuous-time transfer function.

Как видно все функции 5-го порядка. У кого получилось иначе значит допустил ошибку либо вообще неправильно считал.

Можете эти функции подставить в блок Matlab и они дадут точно такой же график как ваша исходная модель.

Да , и присмотревшись к документу на который ссылался TSerg я таки увидел, что они решали численно.
Т.е. аналитического решения или нет или оно не практично из-за необозримости результата.

Ну и наконец вот преобразование отклика скорости на ступенчатое воздействие в функцию от времени:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

MathCAD легко решает численно такое преобразование.
Можно сравнить с графиком по модели в Matlab, будет идеальное совпадение.

Численное инверсное преобразование Лапласа можно сделать и в Matlab-e, кстати, только формулы будут не презентабельные.

Andbiz

Nov 11 2013, 05:23

Цитата(AlexandrY @ Nov 11 2013, 01:15)

Спасибо большое. Буду искать ошибки в своих расчетах.

TSerg

Nov 11 2013, 06:27

Цитата(AlexandrY @ Nov 11 2013, 01:15)

А кто тут обещал всему научить?

1. Не надо мне приписывать то, чего я не говорил.
2. Не научить, а подсказать путь решения, а именно - операторным методом через теорему разложения,
поскольку препод отказывается признавать решения через математическое ПО или намекает на простой путь.

Готовые же решения я приводить не буду, принципиально - это задача студента.

Путь, предлагаемый Таней я вовсе не отвергаю, о чем уже говорил, но с учетом некоторых оговорок.
В условиях установившихся процессов ( разгон, стаблизация скорости, после наброса нагрузки) возможно получение простых выражений для любой точки схемы.
В переходных процессах это возможно только путем решения полных диф.ур-ов.

AlexandrY

Nov 11 2013, 08:05

Цитата(TSerg @ Nov 11 2013, 08:27)

В переходных процессах это возможно только путем решения полных диф.ур-ов.

Ну кто в наше время решает диф.ур-ы?

Привожу порядок действий в Matlab для того чтобы узнать отклик скорости вращения двигателя на линейно нарастающее напряжение на задатчике:
(в предположении, что выше опубликованный скрипт был уже запущен)

Код

>> T = connect(SFB,CFB,Sum1,Sum2,SC,CC,DRV,ROT,MOT,'vin','v')

T =

  From input "vin" to output "v":
                4.575e05 s^2 + 1.261e07 s + 8.613e07
  -----------------------------------------------------------------
  s^5 + 115.1 s^4 + 6425 s^3 + 2.141e05 s^2 + 3.858e06 s + 2.635e07

Continuous-time transfer function.

>> RAMP = 1/(s^2)

RAMP =

   1
  ---
  s^2

Continuous-time transfer function.

>> series(RAMP, T)

ans =

  From input to output "v":
                   4.575e05 s^2 + 1.261e07 s + 8.613e07
  -----------------------------------------------------------------------
  s^7 + 115.1 s^6 + 6425 s^5 + 2.141e05 s^4 + 3.858e06 s^3 + 2.635e07 s^2

Continuous-time transfer function.

>>  impulse(ans)

В результате имеем такой график:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Что вполне правдоподобно.

Tanya

Nov 11 2013, 08:13

Цитата(AlexandrY @ Nov 11 2013, 12:05)

Ну кто в наше время решает диф.ур-ы?
Что вполне правдоподобно.

Удивительно! Кто бы мог подумать...
Как же раньше без matlab лифты работали...

AlexandrY

Nov 11 2013, 08:26

Цитата(Tanya @ Nov 11 2013, 10:13)

Удивительно! Кто бы мог подумать...
Как же раньше без matlab лифты работали...

Они и сейчас без matlab-а работают.
Эт я тут просто развлекаюсь.
В жизни никто моделей объектов в готовом виде не дает и в лучшем случае остается применять fuzzy logic.

TSerg

Nov 11 2013, 10:58

Цитата(AlexandrY @ Nov 11 2013, 12:26)

ТС объяснил, что Матлаб и Маткад ему не в помощь и для чего тогда Вы тут развлекаетесь?

В жизни, инженерной, модели разрабатываются, тестируются, верифицируются, а всякие фази-лоджик - это имеет место быть, но не принципиально заметно на общем фоне.

Лучше бы Таня привела пару формул для установившихся процессов.
Тоже помощь студенту.
Я "хлеб" отнимать не буду

Цитата(Andbiz @ Nov 10 2013, 23:24)

И еще вопрос - как Вы приводите подобные? Если я раскрою скобки, то у меня в знаменателе нужно очень много места, чтобы увидеть всю строку. У Вас также?

По мере свертывания структурной схемы (СС) из отдельных звеньев происходит последовательное преобразование в более простые выражения с учетом ввода новых объединяющих коэффициентов Ki.
Из-за этого при каждой очередной трансформации СС, выражение не "расползается" в бесконечность.

Можно было бы еще и их упрощать для красоты, но в этом нет смысла - так быстрее и меньше ошибок. Ну, разве, что чуть увеличиться погрешность численных вычислений.
В конечном итоге все равно отдадим на расчет компьютеру для вычисления корней.

P.S.
Кстати хотел взять за образец расчета САУ вышеприведенный мной документ BDC-SAC.doc, принять за основу сделанные там расчеты и показать наэтом примере преобразования, но оказалось, что и там - полная лажа.
Итоговые цифры не соответствуют исходным данным, в итоге все расчеты - подгонка.
Достаточно привести вычисление номинального тока Iн = Pн/(Uн * КПД) = 56.18 А
На самом деле расчет дает 66.39 А
Ну и дальше.

Хотя, методически, документ выглядит гораздо лучше курсового студента.

Tanya

Nov 11 2013, 11:16

Цитата(TSerg @ Nov 11 2013, 14:58)

Лучше бы Таня привела пару формул для установившихся процессов.
Тоже помощь студенту.
Я "хлеб" отнимать не буду

Уже же ж... И сам студент приводил формулу. Там только зачем-то есть член, учитывающий выпрыгивание пассажиров на ходу...
Я обычно словами объясняю... Вот еще и про формулы. Арнольд часто приводил формулу для причаливания корабля (уравнение) с весьма полезными для данной дискуссии комментариями.
Это я к тому, что невозможно, глядя на многоэтажные формулы, понять смысл происходящего. Без упрощения.
Еще... вот даже расчет классической механической задачи (бильярд) очень быстро приводит к стохастизации.
Вот Ваши любимые корни... А будем исследовать, как эти корни будут меняться при небольших отклонениях (точность параметров и пр... ), и к чему это приведет? Это я к вопросу о робастности...

AlexandrY

Nov 11 2013, 13:09

Цитата(TSerg @ Nov 11 2013, 12:58)

Ну вы еще поучите инженерной жизни

Наши инженерные системы работают по всему миру от Австралии до Перу.
На интуиции (она же fuzzy logic) все и держится.

Но судя по всему преподаватель имел в виду вывод вот такой трансцендентной функции:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Ну выведете ее без MatCAD-а на бумаге (или в Word-е), и без ошибок, я буду смеяться.

Tanya

Nov 11 2013, 15:07

Цитата(AlexandrY @ Nov 11 2013, 17:09)

Ну вы еще поучите инженерной жизни

Ну выведете ее без MatCAD-а на бумаге (или в Word-е), и без ошибок, я буду смеяться.

Инженеры учитывают члены в таких задачах какого порядка и с какой точностью?

TSerg

Nov 11 2013, 17:51

Цитата(AlexandrY @ Nov 11 2013, 17:09)

Ну вы еще поучите инженерной жизни

Наши инженерные системы работают по всему миру от Австралии до Перу.

Как же чел выпучивает свое офисное планктонство на основе Маткада и пр.

К примеру:
"Термостат для проращивания яиц крокодилов с целью последующего пожирания в респектабельный ресторанах".

Цитата

На интуиции (она же fuzzy logic) все и держится.

Бред для домохозяек.

Цитата

Ну выведете ее без MatCAD-а на бумаге (или в Word-е), и без ошибок, я буду смеяться.

Легко, если бы мне это было надо.

То, что Вы сейчас вымучиваете с софтом, злясь на невозможность символического решения после 5-й степени, мы спокойно решали с логарифмической линейкой и свыше 5-го порядка.

P.S.
Да, я владею современным софтом и пользуюсь им, но здесь учебный случай, оговоренные условия и все ваши потуги напрячь студента на софт или дискретные системы, тем более использовать теорию Лютфи Заде (между прочим, моего земляка) - идут лесом.

Извините, но от Вас в этой ветке только белый шум, не более.

AlexandrY

Nov 11 2013, 18:23

Цитата(Tanya @ Nov 11 2013, 17:07)

Инженеры учитывают члены в таких задачах какого порядка и с какой точностью?

Таня, вы серьезно хотите поговорить о членах?
Я бы не фокусировался слишком на этом.
Современные инструменты позволяют автоматически сократить количество членов без ущерба качеству.

Так что это вопрос второстепенный для численных методов.
Такая фича в частности есть в Control System Toolbox.

Цитата(TSerg @ Nov 11 2013, 19:51)

Извините, но от Вас в этой ветке только белый шум, не более.

Ок, полегчало?
Но все таки не отвлекайтесь от существа дела (если есть что сказать), а то ветку снесут

TSerg

Nov 11 2013, 18:55

Цитата(AlexandrY @ Nov 11 2013, 22:23)

Но все таки не отвлекайтесь от существа дела (если есть что сказать), а то ветку снесут

Это Вы не отвлекайте обсуждение ветки от заданного ТС направления, а то и Вас снесут.

Andbiz

Nov 11 2013, 19:05

Цитата(TSerg @ Nov 11 2013, 21:51)

здесь учебный случай, оговоренные условия и все ваши потуги напрячь студента на софт или дискретные системы, тем более использовать теорию Лютфи Заде (между прочим, моего земляка) - идут лесом.

Цитата(AlexandrY @ Nov 11 2013, 22:23)

Но все таки не отвлекайтесь от существа дела (если есть что сказать), а то ветку снесут

Все материалы, которые Вы написали в ветке мне очень нужны. И их прорабатываю. Ветку пожалуйста не сносите.
AlexandrY, Tanya, TSerg я прорабатываю каждое из сообщений. Мне немного стыдно, то, что сейчас в теме возникли разногласия и которые частично вызваны тем, что я ничего не пишу. Вы мне предоставили очень много ценного материала. Просто мне нужно время, чтобы проработать. Ветку не сносите. Мне нужно время.
С уважением, Андрей.

Tanya

Nov 12 2013, 04:52

Цитата(AlexandrY @ Nov 11 2013, 22:23)

Таня, вы серьезно хотите поговорить о членах?

На полном серьезе хотела спросить, зачем нужно демонстрировать такие быстроспадающие (за секунду до аттомасштаба) побочные члены. Сразу бы без них. Вот ,(упоминавшийся уже мною) Арнольд всегда говорил о двух временах.

Andbiz

Nov 22 2013, 18:50

В общем сделал графики переходных процессов, как советовал AlexandrY
Графики РС и РТ получились следующими:
Для константы на входе:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Для линейно возрастающего сигнала:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Для сигнала одной ветви параболы:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Показал преподавателю, но он сказал, что имел ввиду не эти графики.
Сказал, что нужно выводить из уравнения движения и схемы замещения тиристорный преобразователь - двигатель постоянного тока. Они не отражают переходного процесса, который, как я думал, нужен был преподавателю и на получение которого ушло много времени. Как я понимаю, они показывают сигнал на выходах регуляторов, если регуляторы работают идеально.

Попробовал сделать, получаются вот такие (написал от руки).

Вывод уравнения для получения графиков на выходе регулятора скорости:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Внизу три графика. Вместо скорости в уравнение подставлял уравнения движения входного сигнала:
Пропорционально возростающий сигнал - y=t;
Константа - y=1;
Ветвь параболы - y=t^2;

Графики совпадают с моделируемыми за исключением одного - при константе при малом значении времени ток стремится в бесконечность, но затем постоянен.

Вывод уравнения для получения графиков на выходе регулятора тока:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Здесь скорость принимал равной, как и в предыдущем случае при задании на входе регулятора тока.
Ток для первых случаев задания принимаю равным константе, а для третьего случая - принимаю равным t.
Здесь также при константе на входе ток при малом значении времени также стремится в бесконечность, а затем постоянен.

Правильны ли мои расчеты и размышления?

P.S.
Поразмышлял над ПИ-регулятором для РТ и РС. Попытался изложить зависимость выходного сигнала от входного по схеме. Верно?
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Для просмотра полной версии этой страницы, пожалуйста, пройдите по ссылке.